Strategie di controllo 1. Controllore in anello aperto 2. Controllore in anello chiuso ad azione P 3. Controllore in anello chiuso ad azione PI 4. Controllore.

Presentazione sul tema: "Strategie di controllo 1. Controllore in anello aperto 2. Controllore in anello chiuso ad azione P 3. Controllore in anello chiuso ad azione PI 4. Controllore."— Transcript della presentazione:

1 Strategie di controllo 1. Controllore in anello aperto 2. Controllore in anello chiuso ad azione P 3. Controllore in anello chiuso ad azione PI 4. Controllore in anello chiuso con cancellazione di G(s) + azione integrale + polo in alta frequenza

2 1. Controllore in anello aperto Il controllore ideale 1/G(s) non è realizzabile. Una possibile approssimazione è Nessuna capacità di ridurre l’effetto del disturbo. Scarsa robustezza rispetto a incertezze sui parametri. Un’altra approssimazione è Oltre agli altri inconvenienti, si notano ampie oscillazioni.

3 2. Controllore in a.c. ad azione P Aumentando μ R migliora la precisione statica, ma aumentano le oscillazioni e si riduce la moderazione. Per esempio

4 2. Controllore in a.c. ad azione P

5 3. Controllore in a.c. ad azione PI Garantisce la precisione statica, ma, per assicurare la stabilità, riduce la banda passante (minore velocità). Per esempio Scarsa robustezza in presenza di diminuzioni di γ 1 (a causa del basso margine di guadagno).

6 3. Controllore in a.c. ad azione PI

7 4. Controllore in a.c. “con cancellazione” Per esempio Maggiore robustezza in presenza di diminuzioni di γ 1. Aumentando μ R si ha la possibilità di aumentare la banda passante e migliorare l’attenuazione del disturbo.

8 4. Controllore in a.c. “con cancellazione”

9 Possibili varianti da considerare Ritardo di T mesi nella misurazione di y. Saturazioni ±U nella variabile di controllo u. Scostamento di altri parametri del modello dal valore nominale. Andamento sinusoidale del riferimento w o del disturbo d. Andamento a rampa saturata del riferimento w. Andamento casuale del disturbo d.