UNIVERSITÀ DEGLI STUDI DI PERUGIA Dipartimento di Ingegneria Industriale Prof. Francesco Castellani Corso di Meccanica Applicata.

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1 UNIVERSITÀ DEGLI STUDI DI PERUGIA Dipartimento di Ingegneria Industriale Prof. Francesco Castellani francesco.castellani@unipg.it Corso di Meccanica Applicata B A.A. 2012-2013 SISTEMI DI CONTROLLO: DEFINIZIONI

2 UNIVERSITÀ DEGLI STUDI DI PERUGIA Dipartimento di Ingegneria Industriale Prof. Francesco Castellani francesco.castellani@unipg.it Corso di Meccanica Applicata B A.A. 2012-2013 SISTEMI DI CONTROLLO: DEFINIZIONI

3 UNIVERSITÀ DEGLI STUDI DI PERUGIA Dipartimento di Ingegneria Industriale Prof. Francesco Castellani francesco.castellani@unipg.it Corso di Meccanica Applicata B A.A. 2012-2013 SISTEMI DI CONTROLLO: DEFINIZIONI

4 UNIVERSITÀ DEGLI STUDI DI PERUGIA Dipartimento di Ingegneria Industriale Prof. Francesco Castellani francesco.castellani@unipg.it Corso di Meccanica Applicata B A.A. 2012-2013 SISTEMI DI CONTROLLO: DEFINIZIONI

5 UNIVERSITÀ DEGLI STUDI DI PERUGIA Dipartimento di Ingegneria Industriale Prof. Francesco Castellani francesco.castellani@unipg.it Corso di Meccanica Applicata B A.A. 2012-2013 SISTEMI DI CONTROLLO: ESEMPIO

6 UNIVERSITÀ DEGLI STUDI DI PERUGIA Dipartimento di Ingegneria Industriale Prof. Francesco Castellani francesco.castellani@unipg.it Corso di Meccanica Applicata B A.A. 2012-2013 SISTEMI DI CONTROLLO: ESEMPIO

7 UNIVERSITÀ DEGLI STUDI DI PERUGIA Dipartimento di Ingegneria Industriale Prof. Francesco Castellani francesco.castellani@unipg.it Corso di Meccanica Applicata B A.A. 2012-2013 SISTEMI DI CONTROLLO: FUNZIONE DI TRASFERIMENTO TRASFORMATA

8 UNIVERSITÀ DEGLI STUDI DI PERUGIA Dipartimento di Ingegneria Industriale Prof. Francesco Castellani francesco.castellani@unipg.it Corso di Meccanica Applicata B A.A. 2012-2013 SISTEMI DI CONTROLLO: FUNZIONE DI TRASFERIMENTO SE ASSUMO X(0)=0

9 UNIVERSITÀ DEGLI STUDI DI PERUGIA Dipartimento di Ingegneria Industriale Prof. Francesco Castellani francesco.castellani@unipg.it Corso di Meccanica Applicata B A.A. 2012-2013 SISTEMI DI CONTROLLO: FUNZIONE DI TRASFERIMENTO MATRICE DI TRASFERIMENTO CON TANTE COLONNE QUANTI SONO GLI INPUT E TANTE RIGHE QUANTI SONO GLI OUTPUT.

10 UNIVERSITÀ DEGLI STUDI DI PERUGIA Dipartimento di Ingegneria Industriale Prof. Francesco Castellani francesco.castellani@unipg.it Corso di Meccanica Applicata B A.A. 2012-2013 SISTEMI DI CONTROLLO: RISPOSTA AL GRADINO

11 UNIVERSITÀ DEGLI STUDI DI PERUGIA Dipartimento di Ingegneria Industriale Prof. Francesco Castellani francesco.castellani@unipg.it Corso di Meccanica Applicata B A.A. 2012-2013 SISTEMI DI CONTROLLO: RISPOSTA ALLIMPULSO

12 UNIVERSITÀ DEGLI STUDI DI PERUGIA Dipartimento di Ingegneria Industriale Prof. Francesco Castellani francesco.castellani@unipg.it Corso di Meccanica Applicata B A.A. 2012-2013 RISPOSTA AD UN INPUT ARBITRARIO RISPOSTA ALLE CONDIZIONI INIZIALI

13 UNIVERSITÀ DEGLI STUDI DI PERUGIA Dipartimento di Ingegneria Industriale Prof. Francesco Castellani francesco.castellani@unipg.it Corso di Meccanica Applicata B A.A. 2012-2013 RISPOSTA ALLE CONDIZIONI INIZIALI

14 UNIVERSITÀ DEGLI STUDI DI PERUGIA Dipartimento di Ingegneria Industriale Prof. Francesco Castellani francesco.castellani@unipg.it Corso di Meccanica Applicata B A.A. 2012-2013 RISPOSTA ALLE CONDIZIONI INIZIALI (sistema a semplice input) m=5kg b=20 N*s/m k=100 N/m

15 UNIVERSITÀ DEGLI STUDI DI PERUGIA Dipartimento di Ingegneria Industriale Prof. Francesco Castellani francesco.castellani@unipg.it Corso di Meccanica Applicata B A.A. 2012-2013 RISPOSTA ALLE CONDIZIONI INIZIALI (sistema con derivate in input) La derivata in input può portare dei termini allinfinito.

16 UNIVERSITÀ DEGLI STUDI DI PERUGIA Dipartimento di Ingegneria Industriale Prof. Francesco Castellani francesco.castellani@unipg.it Corso di Meccanica Applicata B A.A. 2012-2013 RISPOSTA ALLE CONDIZIONI INIZIALI (sistema con derivate in input) Scegliendo opportunamente le variabili di stato posso esprimere il sistema in modo che non ci siano derivate in input.

17 UNIVERSITÀ DEGLI STUDI DI PERUGIA Dipartimento di Ingegneria Industriale Prof. Francesco Castellani francesco.castellani@unipg.it Corso di Meccanica Applicata B A.A. 2012-2013 SISTEMA CON DERIVATE IN INPUT Scelta variabili di stato (Metodo 1)

18 UNIVERSITÀ DEGLI STUDI DI PERUGIA Dipartimento di Ingegneria Industriale Prof. Francesco Castellani francesco.castellani@unipg.it Corso di Meccanica Applicata B A.A. 2012-2013 SISTEMA CON DERIVATE IN INPUT Scelta variabili di stato (Metodo 1)

19 UNIVERSITÀ DEGLI STUDI DI PERUGIA Dipartimento di Ingegneria Industriale Prof. Francesco Castellani francesco.castellani@unipg.it Corso di Meccanica Applicata B A.A. 2012-2013 SISTEMA CON DERIVATE IN INPUT Scelta variabili di stato (Metodo 2)