Lezione del 6 giugno A) Planning con SMODELS (vedere programma di esempio) B) Struttura di un robot.

Presentazione sul tema: "Lezione del 6 giugno A) Planning con SMODELS (vedere programma di esempio) B) Struttura di un robot."— Transcript della presentazione:

1 Lezione del 6 giugno A) Planning con SMODELS (vedere programma di esempio) B) Struttura di un robot

2 Sistema Robotico Costituito da un insieme di robot + ambiente in cui agiscono Robot: Corpo + Controllore –input al controllore: percezioni –output dal controllore: comandi al corpo Controllore CorpoAmbiente azioni stimoli percezioni comandi

3 Costruzione del controllore Storia –traccia delle percezioni –traccia dei comandi Stato –rappresentazione interna che tien traccia di quanto rilevante della storia posizione in un piano traccia della storia utile a prendere decisioni, apprendimento stato di credenza (default reasoning) intenzioni (preferenze rispetto al goal corrente)

4 Controllore –macchina a stati trans : Stati x Percezioni --> Stati comm : Stati x Percezioni --> Stati Progetto –on-line (computazione in fase di lavoro del robot) / off-line (calcoli fatti per progettare il robot)

5 Usi del programma che specifica un robot –embedded sul robot –simulato ambiente simulazione –ottimizzazione ambiente simulazione –apprendimento sul robot (o simulazione in fase ottimizzazione)

6 Architetture Conviene implementare il controllo con una architettura a diversi strati (layers); ad esempio esegui piano vai alla posizione X comandi al corpo e registra percezioni