La presentazione è in caricamento. Aspetta per favore

La presentazione è in caricamento. Aspetta per favore

Fabio Berton Stima del flusso ottico per il controllo dei movimenti oculari in un sistema antropomorfo Relatore: Chiar. mo Prof. Giulio Sandini Correlatori:

Presentazioni simili


Presentazione sul tema: "Fabio Berton Stima del flusso ottico per il controllo dei movimenti oculari in un sistema antropomorfo Relatore: Chiar. mo Prof. Giulio Sandini Correlatori:"— Transcript della presentazione:

1 Fabio Berton Stima del flusso ottico per il controllo dei movimenti oculari in un sistema antropomorfo Relatore: Chiar. mo Prof. Giulio Sandini Correlatori: Ing. Giorgio Metta Ing. Francesco Panerai

2 Obiettivo della tesi: Realizzazione del controllo di un sistema visivo binoculare in grado di fissare ed inseguire attivamente un target ed avente le seguenti caratteristiche: Elaborazione in tempo reale. Aderenza al modello biologico.

3 Strategie utilizzate: Separazione del soggetto dallo sfondo in immagini binoculari. Stima del flusso ottico per individuare gli spostamenti del target. Implementazione parallela degli algoritmi per distribuire il carico computazionale. Utilizzo di geometrie spazio varianti: immagini acquisite a risoluzione variabile. Tracking Real time

4 La Geometria Log - polare Piano retinicoPiano corticale Mappaggio Log - polare

5 Segmentazione delloggetto dallo sfondo L R La mappa di fusione binoculare

6 Immagine ciclopica

7 Il controllo della vergenza: Fissazione del target tramite l indice di fusione binoculare Vantaggi dei campionamenti spazio varianti nel calcolo dellarea fusa

8 Stima del Flusso ottico Approssimazione dellambiente con un modello planare. Analisi del movimento solo sullimmagine fusa. Sfruttamento delle caratteristiche del campionamento Log - polare (alta precisione in fovea e ampiezza del campo visivo per determinare grandi spostamenti).

9 Componenti del flusso ottico Traslazione orizzontale Traslazione verticale Espansione/ contrazione RotazioneShear

10 Parallelizzazione degli algoritmi I vantaggi dellimplementazione su DSP SHARC si possono riassumere come segue: Ottimizzazione dei calcoli floating-point. Facilità di programmazione. Possibilità di acquisizione diretta delle immagini. Alta modularizzabilità degli algoritmi utilizzati.

11 Conclusioni e sviluppi futuri: Con limplementazione su DSP è stata raggiunta, nel caso di immagini 64x32, una velocità di elaborazione di circa 20Hz, contro i circa 16Hz di un Pentium 200. Ottimizzando il codice ed i trasferimenti Host DSP si potranno ottenere prestazioni più elevate.


Scaricare ppt "Fabio Berton Stima del flusso ottico per il controllo dei movimenti oculari in un sistema antropomorfo Relatore: Chiar. mo Prof. Giulio Sandini Correlatori:"

Presentazioni simili


Annunci Google