Caratteristiche ed algebra Schemi a blocchi
Introduzione Sistemi ha lo scopo di studiare le grandezze fisiche di un sistema per poter meglio manipolare e prevedere la loro evoluzione Un sistema fisico può essere visto come la schematizzazione di un ambiente dove vengono prese in considerazione solo alcune grandezze in gioco. Importante è ciò che entra in un sistema e ciò che esce
Schemi a blocchi Un sistema comunque complesso viene rappresentato tramite schemi a blocchi. Di ciascun blocco sono importanti le grandezze in ingresso e le grandezze in uscita. La relazione tra le grandezze in uscita e quelle in ingresso è detta funzione di trasferimento f.d.t u(t) i(t)
Topologia degli schemi a blocchi Nodo sommatore Nodo di diramazione I3 - I1 U=I1+I2-I3 + I2 I1 I=I1=I2=I3 I2 I I3
Topologia degli schemi a blocchi Blocchi in cascata i1(t) o1(t) =i2(t) o2(t) Blocchi in parallelo o1(t) o(t)=o1(t)+ o2(t) ± o2(t)
Sistemi ad anello chiuso e retroazione Il controllo automatico di un sistema viene fatto tramite un circuito capace di autocompensarsi → sistemi ad anello chiuso (closed loop) o a retroazione (feedbak) Sistema ad anello chiuso con retroazione negativa G H i(t) e(t) f(t) o(t) + -
Guadagno di un sistema con retroazione negativa
Algebra degli schemi a blocco: scomposizione ABI AI I A B ABI A 1/B AI AI
Spostamento di un nodo sommatore B + (IA+I1)B I1 + B A I B + (IA+I1)B
Esercizio 1 r(s) + 1/(s+4) 1/(s+3) 1/(s+1) + + y(s) - 3 1/(s+6)
Esercizio: svolgimento 1 r(s) + 1/(s+4) 1/(s+3) 1/(s+1) + + y(s) - (s+1) 3 1/(s+6)
Esercizio: svolgimento r(s) 1/(s+4) 1/[(s+3)(s+1)-1 + y(s) - (s+1) 3 1/(s+6)
Esercizio: svolgimento r(s) 1/[((s+3)(s+1)-1)(s+4) + y(s) - 3(s+1)/(s+6)
Esercizio: svolgimento