F F F A A A V M K C V V I B B

Procedura: Analisi schema meccanico Determinazione dei gradi di libertà e dei parametri concentrati necessari a descrivere il fenomeno/sistema Schema meccanico ai parametri concentrati Schema impedenze generalizzate

Base metallica molto sottile Analisi schema meccanico metallo gomma metallo gomma F Base metallica molto sottile

Determinazione dei gradi di libertà e dei parametri concentrati necessari a descrivere il fenomeno/sistema M2 K2 C2 M1 K1 C1 F : gradi di libertà (due blocchi metallici e base)

Schema meccanico ai parametri concentrati K2 C2 B M1 K1 C1 Moto relativo A F T : nodo inerziale (rif. fisso)

4. Schema impedenze generalizzate F B C K1 K2 A T C1 C2 M1 M2

4. Schema impedenze generalizzate F B C K1 K2 A M1 M2 T C1 C2

4. Schema impedenze generalizzate F B C K1 K2 A C1 C2 M1 M2 T

4. Schema impedenze generalizzate F K1 K2 B C A C1 C2 M1 M2 T

4. Schema impedenze generalizzate K1 K2 F B A C C1 C2 VAT VCT M1 M2 T T Moto relativo C-T

Procedura: Analisi schema meccanico Determinazione dei gradi di libertà e dei parametri concentrati necessari a descrivere il fenomeno/sistema Schema meccanico ai parametri concentrati Schema impedenze generalizzate

Base metallica molto sottile Analisi schema meccanico metallo gomma F Base metallica molto sottile

Determinazione dei gradi di libertà e dei parametri concentrati necessari a descrivere il fenomeno/sistema M1 K1 C1 F : gradi di libertà (blocco metallico e base)

Schema meccanico ai parametri concentrati B M1 K1 C1 Moto relativo A F T : nodo inerziale (rif. fisso)

4. Schema impedenze generalizzate F B K1 A T C1 M1

4. Schema impedenze generalizzate F B K1 A M1 T C1

4. Schema impedenze generalizzate F B K1 A C1 M1 T

4. Schema impedenze generalizzate F K1 B A C1 M1 T

4. Schema impedenze generalizzate K1 F A B C1 VAT VBT M1 T T

F(w) A B VAT (w) VBT (w) T T

F(w) A B VAT (w) VBT (w) T T

F(w) A B VAT (w) VBT (w) T T

F(w) A B VAT (w) VBT (w) T T

F(w) A B VAT (w) VBT (w) T T

F(w) A B VAT (w) VBT (w) T T

Procedura: Analisi schema meccanico Determinazione dei gradi di libertà e dei parametri concentrati necessari a descrivere il fenomeno/sistema Schema meccanico ai parametri concentrati Schema impedenze generalizzate

1. Analisi schema meccanico Carico cuscinetti Motore (rotore) encoder encoder Alberi trasmissione Riferimento fisso o inerziale (ipotizzato coincidente con la struttura portante)

2. Determinazione dei gradi di libertà e dei parametri concentrati necessari a descrivere il fenomeno/sistema K K K I I C C IM : gradi di libertà (motore e carico) IL

3. Schema meccanico ai parametri concentrati K B A C IM IL T : nodo inerziale (rif. fisso, non rotante)

4. Schema impedenze generalizzate B A K T C IM IL

4. Schema impedenze generalizzate B K T C

4. Schema impedenze generalizzate B C T

4. Schema impedenze generalizzate T(w) K  BT (w) AT (w) A B IM IL C T

5. Risoluzione schema T(w)  BT (w) AT (w) A B T

5. Risoluzione schema T(w)  BT (w) AT (w) A B T

tempo

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