Gli end-effector Ultimo aggiornamento: 20/11/11 Prof. Gino Dini – Università di Pisa
Flangia del polso di un robot
Tipologie di end effector Organi di presa (gripper) meccanici a depressione a espansione magnetici altri Utensili (tool)
Gripper meccanico Braccio del robot Polso Corpo del gripper Dito Pezzo da afferrare
Vantaggi e svantaggi della presa con un gripper meccanico elevata stabilità elevata precisione necessità di almeno due superfici contrapposte tempi relativamente elevati (avvicinamento compreso) ingombri e pesi elevati
Caratteristiche di un gripper meccanico Modalità di apertura/chiusura dita Gripper articolato Gripper parallelo Meccanismo di movimentazione dita Peso e ingombro Corsa Forza di apertura e chiusura Reversibilità del moto Tipo di polpastrello Numero dita
Meccanismo articolato di movimentazione dita
Meccanismo di movimentazione dita con ruotismi
Meccanismo di movimentazione dita con camme
Meccanismo di movimentazione dita con vite-madrevite
Caratteristiche di un gripper meccanico Modalità di apertura/chiusura dita Articolato Parallelo Meccanismo di movimentazione dita Peso e ingombro Corsa Forza di apertura e chiusura Reversibilità del moto Tipo di polpastrello Numero dita
Gripper articolato Sommer GK 25 N
Gripper articolato Sommer GK 25 N Corsa totale: 0-180° (registrabile) Tempo di apertura o chiusura: 0,4 s Forza esercitata durante la chiusura: 2,5 Nm Forza per aprire le dita: 7,0 Nm Massa: 0,41 kg Ingombro: 80 x 50 x 35 mm
Gripper parallelo Sommer GP 220
Gripper parallelo Sommer GP 220 Corsa totale: 26 mm Tempo di apertura o chiusura: 0,3 s Forza esercitata durante la chiusura: 210 N Forza esercitata durante l’apertura: 100 N Massa: 1,4 kg Ingombro: 120 x 86 x 50 mm
Gripper a 3 dita GD 50
Gripper a 3 dita GD 50 Corsa totale: da f 8 mm a f 70 mm Tempo di apertura o chiusura: 0,3 s Forza esercitata durante la chiusura: 250 N Forza esercitata durante la apertura: 250 N Massa: 1,95 kg Ingombro: 180 x 88 x 88 mm
End effector Organi di presa (gripper) Utensili (tool) meccanici a depressione a espansione magnetici altri Utensili (tool)
Gripper a depressione Polso del robot Corpo del gripper Flusso di aria Ventosa Superficie del pezzo da afferrare
Pompa ad eiettore
Pompa ad eiettore
Vantaggi e svantaggi della presa con un gripper a depressione adatto a materiali fragili e delicati rapidità e facilità di presa bassa precisione necessità di superfici lisce, prive di fori e non porose
Gripper a depressione
Gripper a depressione
Gripper multiplo a depressione
End effector Organi di presa (gripper) Utensili (tool) meccanici a depressione a espansione magnetici altri Utensili (tool)
Gripper a espansione Polso del robot Corpo del gripper Pezzo da afferrare Elemento espandibile
Vantaggi e svantaggi della presa con un gripper ad espansione elevata precisione elevata stabilità necessità di presenza di fori limitata flessibilità
Gripper a colletto Sommer LG 20-50
Gripper a colletto Sommer LG 30-50 Corsa totale: 1 mm Tempo di apertura o chiusura: 0,3 s Forza esercitata durante la chiusura: - Forza esercitata durante la apertura: 30 N Massa: 0,25 kg Ingombro: 40 x (f 30 - 40 - 50 mm)
End effector Organi di presa (gripper) Utensili (tool) meccanici a depressione a espansione magnetici altri Utensili (tool)
Gripper magnetico Polso del robot Corpo del gripper Pezzo da afferrare Magnete o elettromagnete
Vantaggi e svantaggi della presa con un gripper magnetico rapidità e facilità di presa presa anche su superfici forate afferraggio solo su materiali ferromagnetici presa di oggetti indesiderati
End effector Organi di presa (gripper) Utensili (tool) meccanici a depressione a espansione magnetici altri Utensili (tool)
Gripper meccanico-depressione presa di oggetti delicati
Gripper ad aghi presa di tessuti
Gripper senza contatto (contactless) presa di oggetti delicati
Sistemi impiegati per aumentare la flessibilità dei gripper Sistemi di cambio gripper Torrette portagripper
Sistema di cambio gripper Braccio del robot Interfaccia solidale al robot Magazzino gripper Interfaccia solidale al gripper Gripper
Esempio di specifica di un sistema di cambio gripper Massa interfaccia robot: 0,45 kg Massa interfaccia gripper: 0,25 kg Capacità di carico: 4 kg Porte aria: 6 porte M5 e 1 porta 1/4” Connettore elettrico: 30 pin da 8 A Ingombro totale: 94 x 78 x 65 mm
Applicazione sistema di cambio gripper
Torretta portagripper
Torretta portagripper
End effector Organi di presa (gripper) Utensili (tool) meccanici a depressione a espansione magnetici altri Utensili (tool)
Utensile per saldatura all’arco elettrico
Utensile per saldatura all’arco elettrico
Utensile per saldatura all’arco elettrico
Utensile per saldatura all’arco elettrico
Utensile per saldatura all’arco elettrico