PROGRAMMAZIONE DEI ROBOT

Presentazione sul tema: "PROGRAMMAZIONE DEI ROBOT"— Transcript della presentazione:

1 PROGRAMMAZIONE DEI ROBOT
Ultimo aggiornamento: 18/9/12 Prof. Gino Dini – Università di Pisa

2 Traiettoria e TCP

3 Tipologie di istruzioni
Istruzioni di movimentazione Istruzioni di gestione I/O Istruzioni logiche e matematiche Istruzioni tecnologiche

4 Istruzioni di movimentazione
Linguaggi orientati al livello dei giunti Linguaggi orientati al livello del braccio

5 Esempio di part program
VAI PTP A Pos1 SPOSTA LINEARE ESATTO Disp1 VAI LINEARE PER Pos2 A Pos3 SPOSTA LINEARE ESATTO Disp2 V_PTP = 50% Settaggio velocità VAI PTP A Pos Movimento a Pos1 Grip = Apertura gripper ASPETTA FINCHE SincNC = 1 Attesa pezzo SPOSTA LINEARE ESATTO Disp1 Approccio al pezzo Grip = Chiusura gripper VAI LINEARE PER Pos2 A Pos3 Movimento a Pos3 SPOSTA LINEARE ESATTO Disp2 Approccio alla MU

6 Tipologie di istruzioni
Istruzioni di movimentazione Istruzioni di gestione I/O Istruzioni logiche e matematiche Istruzioni tecnologiche

7 Istruzioni tecnologiche

8 Modalità di programmazione
Programmazione on – line Programmazione off – line

9 Programmazione on-line

10 Programmazione off-line

11 Programmazione on-line con teach pendant

12 Programmazione on-line lead-through

13 Programmazione on-line lead-through

14 Unità di governo: Comau C3G 901

15 Unità di governo: Comau C3G 901
Numero assi: assi commutati Ingressi/uscite standard: / 16 Ingressi/uscite max: con PLC integrato Linguaggio di programmazione: PDL2 Configurazioni speciali: gestione fino a 16 assi configurabili in 4 arm Ingombro: x 1400 x 500 mm

16 Pannello di comando: ABB S3
Cycle start Azzeramento assi Robot in emergenza Run Errore Controllo LED Stand by Interruttore consolle Hold Ripristino Carica da disco Stop di emergenza

17 Esempio programmazione ABB IRB2000

18 Menù istruzioni di posizionamento

19 Menù istruzioni logiche

20 Consolle di comando: Kuka KCP

21 Teach pendant Comau C4G wireless