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Controlli Automatici LA Esercizi Risposte Ing. Lorenzo Marconi DEIS-Università di Bologna Tel. 051 2093788 URL: www-lar.deis.unibo.it/~lmarconi.

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1 Controlli Automatici LA Esercizi Risposte Ing. Lorenzo Marconi DEIS-Università di Bologna Tel. 051 2093788 Email: lmarconi@deis.unibo.it URL: www-lar.deis.unibo.it/~lmarconi

2 Prof. Alberto Tonielli - 2 Indicare a quale o a quali delle f.d.t. indicate possono corrispondere le seguenti risposte al gradino unitario

3 Prof. Alberto Tonielli - 3.8.6.4.2 0 0.51 d n 00.511.522.5s 0 0.04 0.08 0.12 0.16 0.2 S% 80 60 40 20 0 0.51 G 0 = 1.5; =.25; n = 6

4 Prof. Alberto Tonielli - 4.8.6.4.2 0 0.51 d n S% 80 60 40 20 0 0.51 00.511.522.5 0 0.5 1 1.5 2 2.5 G 0 = 1.5; =.5; n = 5 G 0 = 1.5; =.5; n = 3 G 0 = 1.5; =.25; n = 6 T a5 1.4s T a5 3/ n overshoot da zero T a5 1.2s T a5 2s

5 Prof. Alberto Tonielli - 5.8.6.4.2 0 0.51 d n S% 80 60 40 20 0 0.51 G 0 = 2; G 0 = 4; 00.40.81.21.6s 0 0.4 0.8 1.2 1.6 2 grado relativo 0 zero dopo il polo Re

6 Prof. Alberto Tonielli - 6 00.20.40.60.81s 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7.8.6.4.2 0 0.51 d n S% 80 60 40 20 0 0.51 G 0 =.4; =.5; n = 5 G 0 = 1; =.2; n = 25 G 0 =.4; =.2; n = 25 G 0 =.4; =.5; n = 25 S% 50%.2 T a5.6s T a5.55s T a5 3/ n verifica

7 Prof. Alberto Tonielli - 7 00.51s 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4.8.6.4.2 0 0.51 d n S% 80 60 40 20 0 0.51 G 0 = 1; overshoot da zero zero prima del polo più lento Re T a5.3s senza coda T a5 3s senza coda

8 Prof. Alberto Tonielli - 8 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 00.511.522.5s.8.6.4.2 0 0.51 d n S% 80 60 40 20 0 0.51 G 0 = 1; undershoot da zero zero dopo il polo più lento Re veloce.05s.2 3 = 1.2s T a5 1.2 veloce.2s T a5 3


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