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UNIVERSITÀ DEGLI STUDI DI ROMA LA SAPIENZA DIPARTIMENTO DI INFORMATICA E SISTEMISTICA AUTOMAZIONE 1 IL RUOLO DELLE MODALITÀ DI CONTROLLO ALESSANDRO DE.

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1 UNIVERSITÀ DEGLI STUDI DI ROMA LA SAPIENZA DIPARTIMENTO DI INFORMATICA E SISTEMISTICA AUTOMAZIONE 1 IL RUOLO DELLE MODALITÀ DI CONTROLLO ALESSANDRO DE CARLI ANNO ACCADEMICO

2 IL RUOLO DELLE MODALITÀ DI CONTROLLO COME COLLEGARE LE MODALITÀ DI CONTROLLO ALLA STRUTTURA DI UN SISTEMA DI AUTOMAZIONE? QUALE È LAPPROCCIO DA SEGUIRE PER SCEGLIERE UNA MODALITÀ DI CONTROLLO ? COME CARATTERIZZARE LE MODALITÀ DI CONTROLLO ? COME COLLEGARE LE MODALITÀ DI CONTROLLO ALLE PRESTAZIONI ? IL RUOLO DELLE MODALITÀ DI CONTROLLO 2 INTRODUZIONE E INQUADRAMENTO

3 tempo DINAMICA RAPIDA tempo DINAMICA MOLTO RAPIDA CARATTERIZZAZIONE DEL COMPORTAMENTO DINAMICO DEL SISTEMA DA CONTROLLARE ATTUATORE & SISTEMA DA CONTROLLARE DISTURRBI PREVEDIBILI DISTURBI CASUALI VARIABILE DI COMANDO DELLATTUATORE VARIABILE CONTROLLATA DINAMICA OSCILLATORIA tempo COMPORTAMENTO DINAMICO DEL SISTEMA DA CONTROLLARE 3 INTRODUZIONE E INQUADRAMENTO

4 tempo DINAMICA LENTA DINAMICA MOLTO LENTA tempo DINAMICA SMORZATA INTRODUZIONE E INQUADRAMENTO COMPORTAMENTO DINAMICO DEL SISTEMA DA CONTROLLARE 4 CARATTERIZZAZIONE DEL COMPORTAMENTO DINAMICO DEL SISTEMA DA CONTROLLARE tempo RITARDO FINITO tempo DINAMICA INVERSA T

5 QUANTITATIVA VALUTAZIONE DEL COMPORTAMENTO IN FORMA: QUALITATIVA VALUTAZIONE DEL COMPORTAMENTO 5 CLASSIFICAZIONE DELLE VARIABILI: CONTROLLATE DI INTERVENTO DISTURBI PREVEDIBILI DISTURBI CASUALI VARIAZIONI DEI PARAMETRI FISICI DISTURBI STRUTTURALI DISTURBI EQUIVALENTI VARIAZIONI DEI PARAMETRI OPERATIVI DI FORZAMENTO INTERNE INTRODUZIONE E INQUADRAMENTO

6 - OSSERVABILITÀ SUDDIVISIONE IN: - DINAMICA DOMINANTE; - DINAMICA SECONDARIA; - DINAMICA INCERTA. INDIVIDUAZIONE DEI PARAMETRI DINAMICI: - COSTANTI DI TEMPO; - PULSAZIONE NATURALE E SMORZAMENTO; VERIFICA DELLE PROPRIETÀ STRUTTURALI - CONTROLLABILITÀ - MODI NATURALI; - GUADAGNI DI MODO. CARATTERIZZAZIONE DEL MODELLO DINAMICO 6 INTRODUZIONE E INQUADRAMENTO MODELLAZIONE DEL SISTEMA DA CONTROLLARE - GUADAGNO STATICO;

7 FORMULAZIONE DEL MODELLO EQUAZIONI DIFFERENZIALI NEL DOMINIO DEL TEMPO STRUTTURA SEMPLICE DEL SISTEMA DA CONTROLLARE TRASFORMATE DI LAPLACE FORMULAZIONE ASTRATTA NELLE VARIABILI DI TIPO CONTINUO VARIABILI DI STATO STRUTTURA SEMPLICE DEL SISTEMA DA CONTROLLARE CARATTERIZZAZIONE DEL MODELLO DINAMICO 7 INTRODUZIONE E INQUADRAMENTO DOMINIO DELLA FREQUENZA STRUTTURA COMPLESSA DEL SISTEMA DA CONTROLLARE TRASFORMATE Z FORMULAZIONE ASTRATTA NELLE VARIABILI CAMPIONATE

8 MODALITÀ DI CONTROLLO 8 VARIABILI DI USCITA VARIABILI DI INTERVENTO SISTEMA DA CONTROLLARE MODALITÀ DI CONTROLLO DISTURBI PARAMETRI OPERATIVI VARIABILI DI CONTROLLO VARIABILI CONTROLLATE INTRODUZIONE E INQUADRAMENTO VARIABILI INTERNE

9 MODELLO DINAMICO NELLINTORNO DI UNA CONDIZIONE OPERATIVA 9 MODELLO DINAMICO NELLINTORNO DI UNA CONDIZIONE OPERATIVA (PUNTO DI LAVORO) OTTENUTO DALLA LINEARIZZAZIONE NELL'INTORNO DI UN PUNTO DI LAVORO LIMITI DI VALIDITÀ ESCURSIONE MASSIMA DELLE VARIABILI DI FORZAMENTO E DEI DISTURBI COMPATIBILE CON LAFFIDABILITÀ DEL MODELLO y = f(u) punto di lavoro Y0Y0 U0U0 limite di funzionamento limite di validità del modello lineare variabile di forzamanto variabile controllata INTRODUZIONE E INQUADRAMENTO

10 COMPORTAMENTO DINAMICO DEL SISTEMA DA CONTROLLARE 10 POSSIBILE COMPORTAMENTO DINAMICO DEL SISTEMA DA CONTROLLARE VARIABILE CONTROLLATA tempo VARIAZIONE DELLENERGIA IMMESSA O PRELEVATA VARIAZIONE E TRASFORMAZIONE DI PARTE DELLENERGIA IMMESSA O PRELEVATA TRASFORMAZIONE A POTENZA COSTANTE DI PARTE DELLENERGIA IMMESSA O PRELEVATA OPPURE IMMISSIONE E PRELIEVO CON DINAMICHE DIFFERENTI DI PARTE DELLENERGIA IMMISSIONE O PRELIEVO DI TUTTA LENERGIA ACCUMULATA STATO DI QUIETE VARIABILE CONTROLLATA tempo VARIABILE CONTROLLATA tempo VARIABILE CONTROLLATA tempo CONDIZIONE OPERATIVA INTRODUZIONE E INQUADRAMENTO

11 SCHEMATIZZAZIONE DEL SISTEMA DA CONTROLLARE 11 ATTUATORI E SISTEMA DA CONTROLLARE VARIABILI DI INTERVENTO VARIABILI DI USCITA VARIABILI DI CONTROLLO VARIABILI CONTROLLATE D I S T U R B I PREVEDIBILISTRUTTURALICASUALIEQUIVALENTI INTRODUZIONE E INQUADRAMENTO

12 P tempo PREVEDIBILI tempo YOYO Y VARIABILE CONTROLLATA UOUO tempo U VARIABILE DI CONTROLLO ATTUATORE E SISTEMA DA CONTROLLARE u(t)y(t) U O E Y O INDIVIDUANO LE CONDIZIONI OPERATIVE NOMINALI, IN ASSEN- ZA DI DISTURBI. IL FORZAMENTO u(t) DEVE RIMANERE ENTRO IL CAMPO DI ESCURSIO- NE U O ±. 5 U. LA VARIABILE CONTROLLATA y(t) DEVE RIMANERE ENTRO IL CAMPO DI ESCURSIONE Y O ±. 5 Y QUANDO AGISCONO I DISTURBI. S tempo STRUTTURALICASUALI C tempo E EQUIVALENTI 12 INTRODUZIONE E INQUADRAMENTO CONDIZIONI OPERATIVE NOMINALI

13 PREVEDIBILI d P (t) tempo UOUO u(t) IL SISTEMA DA CONTROLLARE È SOVRADIMENSIONATO QUANDO LA VARIABILE CONTROLLATA y(t) RIMANE ENTRO UN CAMPO DI ESCUR- SIONE Y O ±. 5 Y O IN CORRISPONDENZA DI UN DISTURBO PREVEDIBI- LE DI AMPIEZZA.5 d P, MENTRE LA VARIABILE DI FORZAMENTO RIMANE FISSA A U 0. YOYO tempo y(t) SISTEMA DA CONTROLLARE SOVRADIMENSIONATO 13 INTRODUZIONE E INQUADRAMENTO ATTUATORE E SISTEMA DA CONTROLLARE u(t)y(t)

14 d P (t) tempo CASUALI EQUIVALENTI YOYO tempo y(t) UOUO tempo u(t) IL TEMPO DI RIPRISTINO È CONDIZIONATO DALLE DIMENSIONI FISICHE DEL SISTEMA DA CONTROLLARE, DALLA MASSIMA ESCURSIONE U DELLA VARIABILE DI FORZAMENTO E DALLA MASSIMA SOLLECITAZIO- NE A CUI LAPPARATO PUÒ ESSERE SOTTOPOSTO IN PRESENZA DI DISTURBI CASUALI ED EQUIVALENTI, IL VALORE NO- MINALE Y O DELLA VARIABILE CONTROLLATA VIENE RIPRISTINATO AGENDO SULLA VARIABILE DI FORZAMENTO u(t) SISTEMA DA CONTROLLARE SOVRADIMENSIONATO 14 INTRODUZIONE E INQUADRAMENTO ATTUATORE E SISTEMA DA CONTROLLARE u(t)y(t)

15 tempo y(t) tempo U O +.5 U u(t) QUANDO IL SISTEMA DA CONTROLLARE È SOVRADIMENSIONATO, IL CAMPO DI ESCURSIONE DELLA VARIABILE DI FORZAMENTO u(t) VA FISSATO IN MODO DA OTTENERE CHE LA VARIABILE CONTROLLATA RITORNI AD AVERE IL VALORE NOMINALE QUANDO I DISTURBI CASUALI ED EQUIVALENTI ASSUMO IL LORO MASSIMO VALORE d P (t) tempo CASUALI EQUIVALENTI SISTEMA DA CONTROLLARE SOVRADIMENSIONATO 15 INTRODUZIONE E INQUADRAMENTO ATTUATORE E SISTEMA DA CONTROLLARE u(t)y(t)

16 tempo UOUO u(t) QUANDO IL SISTEMA DA CONTROLLARE È SOVRADIMENSIONATO, UNA PERTURBAZIONE STRUTTURALE PROVOCA UNA VARIAZIONE TRANSITORIA DELLA VARIABILE CONTROLLATA CHE IN MOLTI CASI RITORNA AD AVERE IL VALORE NOMINALE SE IL DISTURBO STRUT- TURALE RITORNA AD AVERE VALORE NULLO d P (t) tempo STRUTTURALI INTRODUZIONE E INQUADRAMENTO tempo y(t) SISTEMA DA CONTROLLARE SOVRADIMENSIONATO 16 ATTUATORE E SISTEMA DA CONTROLLARE u(t)y(t)

17 ATTUATORE u 2 (t ) VARIABILE DI COMANDO DELLATTUATORE RITARDO DI TEMPO FINITO DISPOSITIVO DI MISURA y(t) u(t) SISTEMA DA CONTROLLARE SOVRA DIMENSIONATO VARIABILE CONTROLLATA RITARDO DI TEMPO FINITO K e - s 1 + s MISURA DELLA VARIABILE CONTROLLATA RITARDI FINITI NELLA REALIZZAZIONE DI UN SISTEMA CONTROLLATO 17 INTRODUZIONE E INQUADRAMENTO

18 CONDIZIONI OPERATIVE 18 CARATTERIZZAZIONE DELLE CONDIZIONI OPERATIVE DEL SISTEMA DA CONTROLLARE ATTUATORE & SISTEMA DA CONTROLLARE DISTUBI PREVEDIBILI E CASUALI VARIABILE DI COMANDO DELLATTUATORE VARIABILE CONTROLLATA NELLINTORNO DELLA CONDIZIONE OPERATIVA PREFISSATA tempo PRESTAZIONI DALLO STATO DI QUIETE AD UNA CONDIZIONE OPERATIVA tempo INSEGUIMENTO DI CONDIZIONI OPERATIVE VARIABILI tempo INTRODUZIONE E INQUADRAMENTO

19 CONTROLLO A LIVELLO DI CAMPO SISTEMA DA CONTROLLARE DI TIPO CONTINUO DISPOSITIVO DI CONTROLLO DIGITALE ANALOGICO ATTUATORE DI TIPO CONTINUO ON - OFF PRESTAZIONI ROBUSTEZZA DI COMPORTAMENTO ESCURSIONE DEL FORZAMENTO CONTROLLO A LIVELLO DI CAMPO 19 INTRODUZIONE E INQUADRAMENTO ATTENUAZIONE DEI DISTURBI DINAMICA INGRESSO-USCITA

20 MODALITÀ DI CONTROLLO SISTEMISTICHE CON MODELLO - CARATTERISTICA STATICA - NELLA DINAMICA DOMINANTE -NELLA DINAMICA DOMINANTE E NELLA DINAMICA SECONDARIA -NELLA DINAMICA NOMINALE E NELLA DINAMICA INCERTA -COMPORTAMENTALE -CAUSALE EMPIRICHE SENZA MODELLO - CON PROVE PRELIMINARI - SENZA PROVE PRELIMINARI CLASSIFICAZIONE DELLE MODALITÀ DI CONTROLLO 20 INTRODUZIONE E INQUADRAMENTO

21 MODALITÀ DI CONTROLLO - CONSOLIDATE - EMERGENTI - INNOVATIVE - A CATENA APERTA; - REGOLATORI ON-OFF; - PID STANDARD. - REGOLATORI EVOLUTI; - CONTROLLO ADATTATIVO; - CONTROLLO ROBUSTO; - SISTEMI ESPERTI; - CONTROLLORI FUZZY; - CONTROLLORI NEURO-FUZZY; - CONTROLLO PREDITTIVO. - CONTROLLORI INTELLIGENTI. CLASSIFICAZIONE DELLE MODALITÀ DI CONTROLLO 21 INTRODUZIONE E INQUADRAMENTO

22 22 SISTEMA DA CONTROLLARE INDIVIDUAZIONE DELLE VARIABILI DI COMANDO, DELLE VARIABILI CONTROLLATE E DEI DISTURBI PER IL SISTEMA CONTROLLATO DEFINIZIONE DELLA FUNZIONALITÀ, DELLE PRESTAZIONI DELLE SPECIFICHE SCELTA DELLA ARCHITETTURA DEL SISTEMA DI CONTROLLO DEFINIZIONE DELLE CONDIZIONI OPERATIVE DOMINANTI SCELTA DELLANDAMENTO DESIDERATO DELLA VARIABILE CONTROLLATA PROGETTAZIONE DELLALGORITMO DI CONTROLLO VERIFICHE PROGETTAZIONE DELLE AZIONI DI CONTROLLO PROCEDURA DI PROGETTAZIONE DI UN SISTEMA CONTROLLATO

23 SISTEMA DI CONTROLLO ANDAMENTO PREFISSATO DELLA VARIABILE CONTROLLATA DISPOSITIVO DI MISURA MODALITÀ DI CONTROLLO SISTEMA DA CONTROLLARE CONDIZIONI OPERATIVE INTRODUZIONE E INQUADRAMENTO 23 COMANDO DI ATTIVAZIONE DISTURBI PREVEDIBILI DISTURBI CASUALI DISTURBI SRUTTURALI ATTUATORE SISTEMA DA CONTROLLARE STRUTTURA DI UN SISTEMA CONTROLLATO

24 INTRODUZIONE E INQUADRAMENTO 24 VARIABILE DI CONTROLLO CORRENTE DI ALIMENTAZIONE TAVOLA ROTANTE VARIABILE CONTROLLATA GIUNTO ELASTICO GIUNTO ELASTICO POSIZIONE ANGOLARE DELLA TAVOLA ROTANTE 0.5t (sec) t (sec) t (sec) 0 1 pulsazione 120 rad/sec smorzamento t (sec) 0 1 AZIONAMENTO CON COMANDO DI COPPIA ROTORE DEL MOTORE DISTURBO DI COPPIA modulo (dB) (rad/sec) ESEMPIO UN SISTEMA DA CONTROLLARE

25 INTRODUZIONE E INQUADRAMENTO 25 VARIABILE DI CONTROLLO CORRENTE DI ALIMENTAZIONE TAVOLA ROTANTE VARIABILE CONTROLLATA GIUNTO ELASTICO GIUNTO ELASTICO POSIZIONE ANGOLARE DELLA TAVOLA ROTANTE AZIONAMENTO CON COMANDO DI COPPIA ROTORE DEL MOTORE DISTURBO DI COPPIA MISURA DELLA CORRENTE PER IL CONTROLLO INDIRETTO DELLA COPPIA MISURA DELLA VELOCITÀ PER IL CONTROLLO DELLAZIONAMENTO MISURA DELLA POSIZIONE PER IL CONTROLLO DELLA MOVIMENTAZIONE VARIABILI INTERNE E VARIABILE CONTOLLATA

26 INTRODUZIONE E INQUADRAMENTO [rad/sec] modulo [dB] t (sec) EFFETTO DELLELASTICITÀ DELLALBERO ELASTICO

27 INTRODUZIONE E INQUADRAMENTO 27 ANDAMENTO DELLA VARIABILE CONTROLLATA t (sec) t (sec) SENZA GENERATORE DEL RIFERIMENTO RISPOSTA A GRADINO NEL CONTROLLO A CATENA APERTA CON GENERATORE DEL RIFERIMENTO A RAMPA LINEARE

28 INTRODUZIONE E INQUADRAMENTO 28 ANDAMENTO DELLA VARIABILE CONTROLLATA t (sec) t (sec) SENZA GENERATORE DEL RIFERIMENTO RISPOSTA A GRADINO NEL CONTROLLO A CATENA APERTA CON GENERATORE DEL RIFERIMENTO FILTRO PASSA-BASSO CON 2 POLI COINCIDENTI

29 INTRODUZIONE E INQUADRAMENTO 29 ANDAMENTO DELLA VARIABILE CONTROLLATA t (sec) t (sec) SENZA GENERATORE DEL RIFERIMENTO RISPOSTA A GRADINO NEL CONTROLLO A CATENA APERTA CON GENERATORE DEL RIFERIMENTO FILTRO DI BESSEL DEL SECONDO ORDINE

30 A CONTROREAZIONE CON COMPENSAZIONE DEI DISTURBI MODALITÀ DI CONTROLLO: A CATENA APERTA A CATENA APERTA CON COMPENSAZIONE DEI DISTURBI A CATENA APERTA CON PREDITTORE A CONTROREAZIONE PROPORZIONALE ISTANTANEA CARATTERIZZAZIONE DELLE MODALITÀ DI CONTROLLO 30 A REAZIONE POSITIVA A CONTROREAZIONE FUNZIONALE DINAMICA A CATENA APERTA CON MODELLO NOMINALE INSERITO NEL CONTROLLORE A CONTROREAZIONE CON PREDITTORE INTRODUZIONE E INQUADRAMENTO

31 CONTROLLO LOCALE A CATENA APERTA DISPOSITIVO DI MISURA VARIABILE MISURATA RUMORE DI MISURA VARIABILE DI COMANDO ALIMENTAZIONE IN POTENZA ATTUATORE VARIABILE CONTROLLATA VARIABILE DI FORZAMENTO SISTEMA DA CONTROLLARE DISTURBI PREVEDIBILI DISTURBI CASUALI CONTROLLO LOCALE A CATENA APERTA 31 QUADRO DI COMANDO DI UN APPARATO O DI UN IMPIANTO ANDAMENTO DESIDERATO DELLA VARIABILE CONTROLLATA COMANDO DI AVVIAMENTO O FERMATA INTRODUZIONE E INQUADRAMENTO

32 CONTROLLORE CONTROLLO LOCALE A CATENA APERTA CON COMPENSAZIONE DIRETTA DEI DISTURBI CONTROLLO A CATENA APERTA CON COMPENSAZIONE DEI DISTURBI 32 QUADRO DI COMANDO DI UN APPARATO O DI UN IMPIANTO MISURA DEI DISTURBI E CALCOLO DELLA COMPENSAZIONE DELLEFFETTO SULLA VARIABILE CONTROLLATA + + DISPOSITIVO DI MISURA VARIABILE MISURATA RUMORE DI MISURA VARIABILE DI COMANDO ATTUATORE VARIABILE CONTROLLATA VARIABILE DI FORZAMENTO SISTEMA DA CONTROLLARE DISTURBI PREVEDIBILI DISTURBI CASUALI ANDAMENTO DESIDERATO DELLA VARIABILE CONTROLLATA COMANDO DI AVVIAMENTO O FERMATA INTRODUZIONE E INQUADRAMENTO

33 CONTROLLORE CONTROLLO LOCALE A CATENA APERTA CON PREDITTORE CONTROLLO A CATENA APERTA CON PREDITTORE 33 DISPOSITIVO DI MISURA VARIABILE MISURATA RUMORE DI MISURA VARIABILE DI COMANDO ATTUATORE VARIABILE CONTROLLATA VARIABILE DI FORZAMENTO SISTEMA DA CONTROLLARE DISTURBI PREVEDIBILI DISTURBI CASUALI QUADRO DI COMANDO DI UN APPARATO O DI UN IMPIANTO CALCOLO DELLA DERIVATA DELLANDAMENTO DELLA VARIABILE CONTROLLATA + + ANDAMENTO DESIDERATO DELLA VARIABILE CONTROLLATA COMANDO DI AVVIAMENTO O FERMATA INTRODUZIONE E INQUADRAMENTO

34 CONTROLLORE CONTROLLO A CATENA APERTA CON MODELLO NEL CONTROLLORE 34 MODELLO NOMINALE DELLATTUATORE E DEL SISTEMA DA CONTROLLARE CONTROLLO A CATENA APERTA CON MODELLO NOMINALE INSERITO NEL CONTROLLORE ATTUATORE E SISTEMA DA CONTROLLARE VARIABILE CONTROLLATA DISTURBI ALGORIMO DI CONTROLLO VARIABILE DI CONTROLLO QUADRO DI COMANDO DI UN APPARATO O DI UN IMPIANTO ANDAMENTO DESIDERATO DELLA VARIABILE CONTROLLATA MISURA DELLA VARIABILE CONTROLLATA INTRODUZIONE E INQUADRAMENTO

35 CONTROLLO LOCALE A CONTROREAZIONE PROPORZIONALE VARIABILE CONTROLLATA VALORE PREFISSATO DELLA VARIABILE CONTROLLATA DISTURBI PREVEDIBILI DISTURBI CASUALI VALORE MISURATO DELLA VARIABILE CONTROLLATA CONTROLLO LOCALE A CONTROREAZIONE ISTANTAEA 35 QUADRO DI COMANDO DI UN APPARATO O DI UN IMPIANTO COMANDO DI AVVIAMENTO O FERMATA INTRODUZIONE E INQUADRAMENTO ATTUATORE E SISTEMA DA CONTROLLARE DISPOSITIVO DI ELABORAZIONE DELLA LEGGE DI CONTROLLO DISPOSITIVO DI MISURA + ANDAMENTO PREFISSATO DEL VALORE ISTANTANEO DELLA VARIABILE CONTROLLATA CONTROLLORE

36 ATTUATORE E SISTEMA DA CONTROLLARE DISPOSITIVO DI ELABORAZIONE DELLA LEGGE DI CONTROLLO DISPOSITIVO DI MISURA + DISTURBI PREVEDIBILI DISTURBI CASUALI CONTROLLO LOCALE A CONTROREAZIONE CON COMPESAZIONE DELLEFFETTO DEI DISTURBI CONTROLLO A CONTROREAZIONE CON COMPENSAZIONE 36 INTRODUZIONE E INQUADRAMENTO + + MISURA DEI DISTURBI E CALCOLO DELLA COMPENSAZIONE DEL LORO EFFETTO AGENDO SULLA VARIABILE DI COMANDO DELLATTUATORE QUADRO DI COMANDO DI UN APPARATO O DI UN IMPIANTO COMANDO DI AVVIAMENTO O FERMATA ANDAMENTO PREFISSATO DEL VALORE ISTANTANEO DELLA VARIABILE CONTROLLATA CONTROLLORE

37 CONTROLLO LOCALE A CONTROREAZIONE CON PREDITTORE CONTROLLO A CONTROREAZIONE CON PREDITTORE 37 QUADRO DI COMANDO DI UN APPARATO O DI UN IMPIANTO COMANDO DI AVVIAMENTO O FERMATA + CALCOLO DELLA DERIVATA DELLANDAMENTO DESIDERATO DELLA VARIABILE CONTROLLATA ANDAMENTO PREFISSATO DEL VALORE ISTANTANEO DELLA VARIABILE CONTROLLATA INTRODUZIONE E INQUADRAMENTO VARIABILE CONTROLLATA DISPOSITIVO DI ELABORAZIONE DELLA LEGGE DI CONTROLLO ATTUATORE SISTEMA DA CONTROLLARE DISPOSITIVO DI MISURA + DISTURBI PREVEDIBILI DISTURBI CASUALI CONTROLLORE

38 38 INTRODUZIONE E INQUADRAMENTO SCELTA DELLA MODALITÀ DI CONTROLLO CARATTERIZZAZIONE DEL COMPORTAMENTO DEL SISTE- MA DA CONTROLLARE CARATTERIZZAZIONE DEL COMPORTAMENTO CARATTERIZZAZIONE DELLE CONDIZIONI OPERATIVE PREVEDIBILI DEL SISTEMA CONTROLLATO FINALITÀ DA RAGGIUNGERE CON LAZIONE DI CONTROL- LO E RELATIVE PRESTAZIONI DESIDERATE QUALITATIVE E QUANTITATIVE DEL SISTEMA CONTROLLATO SCELTA DELLA MODALITÀ DI CONTROLLO E DELLA RELA- TIVA ARCHITETTURA DEL SISTEMA CHE RENDE OPERATI- VA LAZIONE DI CONTROLLO SCELTA DELLA LEGGE DI CONTROLLO E PROCEDURE PER IL CALCOLO DEI RELATIVI PARAMETRI VERIFICHE DI VALIDITÀ DELLA LEGGE DI CONTROLLO IN RELAZIONE AL VALORE DEI SUOI PARAMETRI E DEI PARA- METRI FISICI DEL SISTEMA DA CONTROLLARE

39 39 INTRODUZIONE E INQUADRAMENTO CARATTERIZZAZIONE DEL COMPORTAMENTO DEL SISTEMA DA CONTROLLARE ESCURSIONE DELLE VARIABILI DI FORZAMENTO LIMITATE AL CAMPO DI VALIDITÀ DEL MODELLO LINEARIZZATO ESTESE AL CAMPO DI VALIDITÀ DI UN MODELLO CON GUADA- GNO NON LINEARE E COMPORTAMENTO DINAMICO COSTANTE ESTESE AL CAMPO DI VALIDITÀ DI UN MODELLO DINAMICO A PARAMETRI VARIABILI ENTRO UN CAMPO DI ESCURSIONE LI- MITATO ENTRO IL CAMPO DI VALIDITÀ DI UN MODELLO DINAMICO NON LINEARE IN ALCUNE VARIABILI INTERNE ED ESTERNE CARATTERIZZAZIONE DEL COMPORTAMENTO FUNZIONAMENTO NELLINTORNO DI UN PUNTO DI LAVORO FUNZIONAMENTO DALLE CONDIZIONI DI QUIETE ALLE CONDIZIONI OPERATIVE PREFISSATE E VICEVERSA CON CIRCOLAZIONE BIDIREZIONALE AD EGUALE DINAMICA DELLENERGIA NECESSARIA PER LEVOLUZIONE CON CIRCOLAZIONE BIDIREZIONALE CON DIFFERENTE DINA- MICA DELLENERGIA NECESSARIA PER LEVOLUZIONE CON DISSIPAZIONE DI TUTTA LENERGIA DI RECUPERO

40 40 INTRODUZIONE E INQUADRAMENTO CARATTERIZZAZIONE DEL COMPORTAMENTO CARATTERIZZAZIONE DELLE CONDIZIONI OPERATIVE PREVEDIBILI DEL SISTEMA CONTROLLATO FUNZIONAMENTO CONTINUATIVO NELLE CONDIZIONI OPERATIVE NOMINALI IN PRESENZA DI DISTURBI PREVEDIBILI DOMINANTI E DISTURBI CASUALI DI LIMITATA ENTITÀ FUNZIONAMENTO CONTINUATIVO CON VARIAZIONI PRESTABILITE DELLE CONDIZIONI OPERATIVE NOMINALI IN PRESENZA DI DISTURBI PREVEDIBILI DOMINANTI E CASUALI DI LIMITATA ENTITÀ FUNZIONAMENTO CONTINUATIVO CON VARIAZIONI PRESTABILITE DELLE CONDIZIONI OPERATIVE NOMINALI IN PRESENZA DI DISTURBI CASUALI DOMINANTI FUNZIONAMENTO INTERMITTENTE DALLO STATO DI QUIETE A CON- DIZIONI OPERATIVE VARIABILI IN PRESENZA DI DISTURBI PREVEDI- BILI DOMINANTI E CASUALI DI LIMITATA ENTITÀ FUNZIONAMENTO CICLICO DALLO STATO DI QUIETE A CONDIZIONI OPERATIVE PREFISSARE IN PRESENZA DI DISTURBI PREVEDIBILI E CASUALI DI LIMITATA ENTITÀ

41 41 INTRODUZIONE E INQUADRAMENTO CARATTERIZZAZIONE DEL COMPORTAMENTO SISTEMA DA CONTROLLARE SOVRADIMENSIONATO DIMENSIONATO IN MODO CHE IL MASSIMO VALORE DEI DISTURBI PRE- VEDIBILI NON POSSA PROVOCARE UNALTERAZIONE NELLANDAMEN- TO DELLA VARIABILE CONTROLLATA SUPERIORE AL LIMITE DI ESCUR- SIONE FISSATO NELLE PRESTAZIONI SISTEMA DA CONTROLLARE NON SOVRADIMENSIONATO DIMENSIONATO IN MODO CHE DA OTTENERE LEFFICIENZA DESIDE- RATA CON LAPPLICAZIONE DI MODALITÀ DI CONTROLLO ADEGUATE I MARGINI DI EFFICIENZA POSSONO ESSERE MALE UTILIZZATI QUAN- DO VENGONO APPLICATE MODALITÀ DI CONTROLLO RICAVATE IN FUNZIONE DI UN MODELLO LINEARE A PARAMETRI COSTANTI I MARGINI DI EFFICIENZA POSSONO ESSERE MIGLIORATI QUANDO SO- NO APPLICATE MODALITÀ DI CONTROLLO RICAVATE IN FUNZIONE DI UN MODELLO LINEARE A PARAMETRI VARIABILI IN MODO NOTO I MARGINI DI EFFICIENZA POSSONO ESSERE ULTERIORMENTE MIGLIO- RATI QUANDO SONO APPLICATE MODALITÀ DI CONTROLLO RICAVATE IN FUNZIONE DI MODELLO NONLINEARI E/O COMPORTAMENTALI

42 42 INTRODUZIONE E INQUADRAMENTO CARATTERIZZAZIONE DEL COMPORTAMENTO FINALITÀ DA RAGGIUNGERE CON LAZIONE DI CONTROLLO E RELATIVE PRESTAZIONI DESIDERATE QUALITATIVE E QUANTITATIVE DEL SISTE- MA CONTROLLATO SISTEMA DA CONTROLLARE MOLTO SOVRADIMENSIONATO ATTENUARE LEFFETTO DEI DISTURBI RIPRISTINARE LE CONDIZIONI OPERATIVE NOMINALI DOPO LAPPLICA- ZIONE DI DISTURBI FINALITÀ DELLAZIONE DI CONTROLLO MODALITÀ DI CONTROLLO CONTROLLO A CONTROREAZIONE CON REGOLATORE A RELÈ CON SOGLIA E/O ISTERESI CONDIZIONI OPERATIVE PREVEDIBILI VARIABILI CONTROLLATE DI VALORE PRESTABILITO PER INTERVALLI DI TEMPO DI DURATA MOLTO SUPERIORE AL TEMPO DI AVVIAMENTO E/O DI FERMATA DISTURBI PREVEDIBILI E CASUALI MODELLO DEL SISTEMA DA CONTROLLARE MODELLO STATICO MODELLO DINAMICO NON DEFINITO MODELLO DI TIPO QUALITATIVO NELLA DINAMICA DOMINANTE

43 43 INTRODUZIONE E INQUADRAMENTO CARATTERIZZAZIONE DEL COMPORTAMENTO FINALITÀ DA RAGGIUNGERE CON LAZIONE DI CONTROLLO E RELATIVE PRESTAZIONI DESIDERATE QUALITATIVE E QUANTITATIVE DEL SISTE- MA CONTROLLATO SISTEMA DA CONTROLLARE SOVRADIMENSIONATO ATTENUARE LEFFETTO DEI DISTURBI CASUALI RIPRISTINARE LE CONDIZIONI OPERATIVE NOMINALI DOPO LAPPLICA- ZIONE DI DISTURBI PREVEDIBILI DI VALORE COSTANTE FINALITÀ DELLAZIONE DI CONTROLLO MODALITÀ DI CONTROLLO CONTROLLO A CATENA APERTA CON COMPENSAZIONE DIRETTA DEI DISTURBI CONTROLLO A CONTROREAZIONE CON REGOLATORE PROPORZIONALE E INTEGRALE CONDIZIONI OPERATIVE PREVEDIBILI VARIABILI CONTROLLATE DI VALORE PRESTABILITO PER INTERVALLI DI TEMPO DI DURATA MOLTO SUPERIORE AL TEMPO DI AVVIAMENTO E/O DI FERMATA DISTURBI PREVEDIBILI DI ENTITÀ MASSIMA NOTA MODELLO DEL SISTEMA DA CONTROLLARE MODELLO STATICO MODELLO DINAMICO QUALITATIVO MODELLO NELLA SOLA DINAMICA DOMINANTE

44 44 INTRODUZIONE E INQUADRAMENTO CARATTERIZZAZIONE DEL COMPORTAMENTO SISTEMA DA CONTROLLARE SOVRADIMENSIONATO ASSICURARE LA FEDELTÀ DI RISPOSTA PREVISTA NELLE PRESTAZIONI ATTENUARE LENTITÀ DELLEFFETTO DEI DISTURBI SE PREVISTO DALLE SPECIFICHE FINALITÀ DELLAZIONE DI CONTROLLO MODALITÀ DI CONTROLLO CONTROLLO A CATENA APERTA CON PREDITTORE CONTROLLO A CONTROREAZIONE CON REGOLATORE PROPORZIONALE E INTEGRALE ED EVENTUALMENTE DERIVATIVO CONDIZIONI OPERATIVE PREVEDIBILI VARIAZIONE DELLE CONDIZIONI OPERATIVE SECONDO ANDAMENTI PRESTABILITI CONTROLLO A CONTROREAZIONE CON PREDITTORE DISTURBI PREVEDIBILI E DISTURBI CASUALI DI ENTITÀ POCO SIGNIFI- CATIVA MODELLO DEL SISTEMA DA CONTROLLARE MODELLO DINAMICO QUALITATIVO MODELLO ALMENO NELLA DINAMICA DOMINANTE

45 45 INTRODUZIONE E INQUADRAMENTO CARATTERIZZAZIONE DEL COMPORTAMENTO SISTEMA DA CONTROLLARE NON SOVRADIMENSIONATO ATTENUARE LEFFETTO DEI DISTURBI PREVEDIBILI FINALITÀ DELLAZIONE DI CONTROLLO MODALITÀ DI CONTROLLO CONTROLLO A CONTROREAZIONE CON REGOLATORE PROPORZIONALE E INTEGRALE ATTENUARE LEFFETTO DEI DISTURBI CASUALI CONTROLLO A CONTROREAZIONE CON REGOLATORE PROPORZIONALE- INTEGRALE E AZIONE DERIVATIVA IN CONTROREAZIONE CONTROLLO A CONTROREAZIONE CON COMPENSAZIONE DIRETTA DELLEFFETTO DEI DISTURBI MISURABILI CONDIZIONI OPERATIVE PREVEDIBILI VARIAZIONE DELLE CONDIZIONI OPERATIVE SECONDO ANDAMENTI PRESTABILITI DISTURBI CASUALI NON RILEVANTI E DISTURBI PREVEDIBILI DI ENTITÀ NOTA CONTROLLO A CONTROREAZIONE CON PREDITTORE OTTENERE LA FEDELTÀ DI RISPOSTA FISSATA NELLE SPECIFICHE MODELLO DEL SISTEMA DA CONTROLLARE MODELLO NELLA DINAMICA DOMINANTE E PREFERIBILMENTE NELLA DINAMICA SECONDARIA PIÙ SIGNIFICATIVA

46 46 INTRODUZIONE E INQUADRAMENTO CARATTERIZZAZIONE DEL COMPORTAMENTO CONTROLLO CON CONTROREAZIONE FUNZIONALE DINA- MICA REALIZZATA COME COMBINAZIONE LINEARE A COEF- FICIENTI COSTANTI DEL VALORE MISURATO DELLA VARIA- BILE CONTROLLATA E : DELLA MISURA DELLA SUA DERIVATA PRIMA DELLE VARIABILI DI STATO MISURATE OPPURE OTTENUTE DA UN OPPORTUNO ESTIMATORE IN LINEA DEL VALORE STIMATO DELLE SUE DERIVATE PRIMA E SECONDA I COEFFICIENTI DELLA COMBINAZIONE LINEARE SONO CALCOLATI APPLICANDO LE PROCEDURE DI ASSEGNAZIONE DEI POLI DELLA FUNZIONE DI TRASFERIMENTO A CICLO CHIUSO DI CONTROLLO ROBUSTO RISPETTO A VARIAZIONI LIMITATE DEI PA- RAMETRI FISICI DEL SISTEMA DA CONTROLLARE E DELLA EVENTUA- LE DINAMICA INCERTA E/O NON MODELLABILE DI CONTROLLO OTTIMO DI TIPO QUADRATICO

47 47 INTRODUZIONE E INQUADRAMENTO CONTROLLO LOCALE A CONTROREAZIONE FUNZIONALE DINAMICA CONTROLLO A CONTROREAZIONE FUNZIONALE DINAMICA 47 QUADRO DI COMANDO DI UN APPARATO O DI UN IMPIANTO COMANDO DI AVVIAMENTO O FERMATA VARIABILE CONTROLLATA DISPOSITIVO DI ELABORAZIONE DELLALGORITMO DI CONTROLLO ATTUATORE SISTEMA DA CONTROLLARE DISPOSITIVO DI MISURA + DISTURBI PREVEDIBILI DISTURBI CASUALI STIMA DELLA DERIVATA PRIMA E DELLA DERIVATA SECONDA + + ANDAMENTO PREFISSATO DEL VALORE ISTANTANEO DELLA VARIABILE CONTROLLATA CONTROLLORE

48 VARIABILE CONTROLLATA DISPOSITIVO DI ELABORAZIONE DELLALGORITMO DI CONTROLLO ATTUATORE SISTEMA DA CONTROLLARE DISPOSITIVO DI MISURA + DISTURBI PREVEDIBILI DISTURBI CASUALI 48 INTRODUZIONE E INQUADRAMENTO CONTROLLO LOCALE A CONTROREAZIONE CON CONTROREAZIONE IN CASCATA CONTROLLO A CONTROREAZIONE FUNZIONALE DINAMICA 48 QUADRO DI COMANDO DI UN APPARATO O DI UN IMPIANTO COMANDO DI AVVIAMENTO O FERMATA ANDAMENTO PREFISSATO DEL VALORE ISTANTANEO DELLA VARIABILE CONTROLLATA MISURA O STIMA DELLA DERIVATA PRIMA - +

49 49 INTRODUZIONE E INQUADRAMENTO CONTROLLO LOCALE A CONTROREAZIONE CON REAZIONE DALLO STATO CONTROLLO A CONTROREAZIONE FUNZIONALE DINAMICA 49 QUADRO DI COMANDO DI UN APPARATO O DI UN IMPIANTO COMANDO DI AVVIAMENTO O FERMATA ANDAMENTO PREFISSATO DEL VALORE ISTANTANEO DELLA VARIABILE CONTROLLATA VARIABILE CONTROLLATA DISTURBI PREVEDIBILI DISTURBI CASUALI DISPOSITIVO DI ELABORAZIONE DELLALGORITMO DI CONTROLLO ATTUATORE SISTEMA DA CONTROLLARE DISPOSITIVO DI MISURA + MISURA DELLE VARIABILI INTERNE - +

50 50 INTRODUZIONE E INQUADRAMENTO CONTROLLO LOCALE A CONTROREAZIONE CON REAZIONE DALLO STATO CONTROLLO A CONTROREAZIONE FUNZIONALE DINAMICA 50 STIMA O MISURA DELLE VARIABILI DI STATO QUADRO DI COMANDO DI UN APPARATO O DI UN IMPIANTO COMANDO DI AVVIAMENTO O FERMATA ANDAMENTO PREFISSATO DEL VALORE ISTANTANEO DELLA VARIABILE CONTROLLATA VARIABILE CONTROLLATA DISTURBI PREVEDIBILI DISTURBI CASUALI DISPOSITIVO DI ELABORAZIONE DELLALGORITMO DI CONTROLLO ATTUATORE SISTEMA DA CONTROLLARE DISPOSITIVO DI MISURA + DISPOSITIVO DI ELABORAZIONE DELLALGORITMO DI CONTROLLO LEGGE DI CONTROLLO RELATIVA ALLE VARIABILI INTERNE LEGGE DI CONTROLLO PER LA CONTROREAZIONE ESTERNA

51 51 INTRODUZIONE E INQUADRAMENTO CONTROLLO LOCALE A REAZIONE POSITIVA VARIABILE CONTROLLATA VALORE PREFISSATO DELLA VARIABILE CONTROLLATA DISTURBI PREVEDIBILI DISTURBI CASUALI VALORE MISURATO DELLA VARIABILE CONTROLLATA QUADRO DI COMANDO DI UN APPARATO O DI UN IMPIANTO COMANDO DI AVVIAMENTO O FERMATA ATTUATORE E SISTEMA DA CONTROLLARE + + DISPOSITIVO DI ELABORAZIONE DELLA LEGGE DI CONTROLLO DISPOSITIVO DI MISURA ANDAMENTO PREFISSATO DEL VALORE ISTANTANEO DELLA VARIABILE CONTROLLATA CONTROLLORE

52 52 INTRODUZIONE E INQUADRAMENTO CONTROLLORE DINAMICO ATTUATORE SISTEMA DA CONTROLLARE DIPOSITIVO DI MISURA y*(t) u(t) y(t) COLLEGAMENTO PUNTO-PUNTO DI TIPO ANALOGICO G(s) COLLEGAMENTO PUNTO-PUNTO DI TIPO ANALOGICO CONTROLLORE DIGITALE ATTUATORE SISTEMA DA CONTROLLARE DIPOSITIVO DI MISURA y*(t) u(t) y(t) G(z)A/DD/A

53 53 INTRODUZIONE E INQUADRAMENTO CONTROLLORE DINAMICO ATTUATORE SISTEMA DA CONTROLLARE DIPOSITIVO DI MISURA RETE DI COMUNICAZIONE CONTROLLORE DIGITALE QUATIZZAZIONE CONGESTIONE DEL CANALE DI COMUNICAZIONE RITARDO DI TRASMISSIONE DISTURBO DI TIPO CASUALE RITARDO DI TEMPO DI DURATA VARIABILE CONTROLLORE DI TIPO ADAT- TATIVO IDONEO AD EFFET- TUARE LA VARIAZIONE IN LINEA DEI PARAMETRI DEL REGOLATORE

54 54 INTRODUZIONE E INQUADRAMENTO CARATTERIZZAZIONE DEL COMPORTAMENTO SISTEMA DA CONTROLLARE NONLINEARE INSTABILE ATTENUARE LEFFETTO DEI DISTURBI E DELLE VARIAZIONI DELLE CON- DIZIONI OPERATIVE FINALITÀ DELLAZIONE DI CONTROLLO MODALITÀ DI CONTROLLO STABILIZZAZIONE DEL SISTEMA DA CONTROLLARE MEDIANTE CONTRO- REAZIONE FUNZIONALE DINAMICA REALIZZATA COME COMBINAZIONE LINEARE A COEFFICIENTI COSTANTI O VARIABILI DEL VALORE MISURATO DI ALCUNE VARIABILI INTERNE CONDIZIONI OPERATIVE PREVEDIBILI VARIAZIONE DELLE CONDIZIONI OPERATIVE SECONDO ANDAMENTI PRESTABILITI DISTURBI DI ENTITÀ RILEVANTE OTTENERE LA FEDELTÀ DI RISPOSTA PREVISTA NELLE SPECIFICHE MODELLO DEL SISTEMA DA CONTROLLARE MODELLO NELLA DINAMICA DOMINANTE CON NONLINEARITÀ MOLTO MARCATE E CON LINEARIZZAZIONE LOCALE NON SIGNIFICATIVA CONTROLLO A CONTROREAZIONE PROPORZIONALE DI ALCUNE VARIA- BILI SIGNIFICATIVE

55 MODALITÀ DI CONTROLLO EMPIRICHE SISTEMISTICHE SENZA MODELLOCON MODELLO -CONTROLLORI LOCALI REGOLATORI A RELÈ REGOLATORI STANDARD REGOLATORI CON AUTOTUNIG -COORDINAMENTO DELLE AZIONI DI CONTROLLO PLC CON PROGRAMMA RIGIDO -SUPERVISIONE CONTROLLO MANUALE DA OPERA- TORE DI IMPIANTO -CONTROLLORI LOCALI REGOLATORI CON TUNING OTTIMIZ- ZATO REGOLATORI A GUADAGNO PRO- GRAMMATO REGOLATORI FUZZY -COORDINAMENTO DELLE AZIONI DI CONTROLLO PLC CON PROGRAMMA FLESSIBILE -SUPERVISIONE CONTROLLO MANUALE ASSISTITO DA SISTEMA ESPERTO E CONTROLLORI INTELLIGENTI SUDDIVISIONE DELLE MODALITÀ DI CONTROLLO 55 INTRODUZIONE E INQUADRAMENTO

56 FUNZIONALITÀ DEL SISTEMA DA CONTROLLARE MODALITÀ DI FUNZIONAMENTO VARIABILI DI COMANDO VARIABILI MISURABILI DISTURBI PRESTAZIONI DEL SISTEMA CONTROLLATO STATICHEDINAMICHEROBUSTE STRUTTURA DEL SISTEMA DI CONTROLLO A CATENA APERTA SEMPLICE COMPENSAZIONE DEI DISTURBI A CONTROREAZIONE ISTANTANEA COMPENSAZIONE DEI DISTURBI PROGETTAZIONE DEL SISTEMA DI CONTROLLO BASATA SULLA INTUIZIONE BASATA SULLA ESPERIENZA BASATA SU MODELLI E ALGORITMI BASATA SU REGOLE REALIZZAZIONE DEL SISTEMA CONTROLLATO STRUMENTAZIONE CONVENZIONALE E DI CAMPO STRUMENTAZIONE SMART STRUMENTAZIONE INTELLIGENTE PROBLEMI EMERGENTI SOTTOPROBLEMI PIÙ SIGNIFICATIVI DIFFUSIONE DELLE MODALITÀ DI CONTROLLO 56 INTRODUZIONE E INQUADRAMENTO CON PREDITTORE CON MODELLO INCLUSO FUNZIONALE CON PREDITTORE

57 MANUALE OPERATORE ESPERTO ESPERIENZA PROGRAMMA DI CONDUZIONE SISTEMA ESPERTO AUTOMATICO DISPOSITIVO DI ELABORAZIONE ALGORITMO MODALITÀ DI CONTROLLO DI UN SISTEMA DA CONTROLLARE COMPLESSO - FLESSIBILE - LOGICO - RIGIDO MODALITÀ DI CONTROLLO DI UN SISTEMA COMPLESSO 57 INTRODUZIONE E INQUADRAMENTO

58 MODALITÀ DI INTERVENTO DI UN APPARATO O DI UN IMPIANTO 58 MODALITÀ DI INTERVENTO VARIABILI CONTROLLATE VARIABILI DI INTERVENTO ATTUATORI E SISTEMA DA CONTROLLARE DISTURBI CONTROLLO A CATENA APERTA DA OPERATORE CAMPOVARIABILI DI CONTROLLO COORDINAMENTOVARIABILI DI COMANDO A LIVELLO DI: CONDUZIONEVARIABILI DI CONDUZIONE GESTIONEVARIABILI DI GESTIONE INTRODUZIONE E INQUADRAMENTO

59 MODALITÀ DI CONTROLLO DI UN APPARATO O DI UN IMPIANTO 59 CONTROLLO DA SISTEMA ESPERTO DALLESPERIENZA NELLA CONDUZIONE DEL SISTEMA DA CONTROLLARE VALORE DA ASSEGNARE ALLE VARIABILI DI INTERVENTO MODALITÀ DI INTERVENTO VARIABILI CONTROLLATE VARIABILI DI INTERVENTO ATTUATORI E SISTEMA DA CONTROLLARE DISTURBI INTRODUZIONE E INQUADRAMENTO

60 DISPOSITIVO DI ELABORAZIONE MODELLO DI COMPORTAMENTO ANDAMENTO OTTIMIZZATO DELLE VARIABILI DI INTERVENTO MODALITÀ DI CONTROLLO DI UN APPARATO O DI UN IMPIANTO 60 CONTROLLO CON DISPOSITIVO DI ELABORAZIONE MODALITÀ DI INTERVENTO VARIABILI CONTROLLATE VARIABILI DI INTERVENTO DISTURBI ATTUATORI E SISTEMA DA CONTROLLARE CONDIZIONI OPERATIVE DESIDERATE DALLA CONOSCENZA: DELLA STRUTTURA DELLE MODALITÀ DI FUNZIONAMENTO DELLE CONDIZIONI OPE- RATIVE PREGRESSE INTRODUZIONE E INQUADRAMENTO

61 MODALITÀ DI CONTROLLO OBIETTIVI NELLA REALIZZAZIONE DI UN SISTEMA DI CONTROLLO FINALIZZATO ALLAUTOMAZIONE EFFICIENZA DEL SISTEMA CONTROLLATO CONOSCENZA DEL FUNZIONAMENTO DEL SISTEMA DA CONTROL- LARE PRIMA CHE VENGA AFFRONTATA LA PROGETTAZIONE DEL SISTEMA DI CONTROLLO FINALIZZATO ALLAUTOMAZIONE LEGGI FONDAMENTALI SICUREZZA DI FUNZIONAMENTO QUALITÀ DEL PRODOTTO IMPATTO AMBIENTALE APPLICAZIONE DI MODALITÀ DI CONTROLLO CHE POSSANO ESSE- RE RESE OPERATIVE IN MANIERA SEMPLICE IN GENERE, PIÙ ELEVATA È LA QUALITÀ DELLE PRESTAZIONI E PIÙ IM- PEGNATIVA È LA PROGETTAZIONE DELLA MODALITÀ DI CONTROLLO CARATTERIZZAZIONE DEL MODELLO DINAMICO 61 INTRODUZIONE E INQUADRAMENTO

62 PROBLEMI EMERGENTI OTTIMIZZAZIONE NELLA PROGETTAZIONE DEL SISTEMA DA CONTROLLARE ACQUISIZIONE E ARCHIVIAZIONE INTELLIGENTE DEI DATI RISOLTI APPLICANDO MODALITÀ DI CONTROLLO DEL SISTEMA DA CONTROLLARE VERIFICA DELLA SICUREZZA MANUTENZIONE PREVENTIVA DIAGNOSI DEI GUASTI OTTIMIZZAZIONE NELLA CONDUZIONE DEL SISTEMA DA CONTROLLARE MODELLAZIONE E SIMULAZIONE DEL SISTEMA DA CONTROLLARE MANUTENZIONE CONDUZIONE INTELLIGENTE DEGLI APPARATI STRUMENTAZIONE INTELLIGENTE PER LA: CONDUZIONE DIAGNOSTICA CARATTERIZZAZIONE DEL MODELLO DINAMICO 62 INTRODUZIONE E INQUADRAMENTO

63 CONTROLLO DI UN APPARATO RISOLTI APPLICANDO STRETEGIE DI CONTROLLO SUI CONTROLLORI LOCALI PROBLEMI EMERGENTI LINSEGUIMENTO DI MODALITÀ DI FUNZIONAMENTO VARIABILE. OTTIMIZZAZIONE NELLA SCELTA DELLA STRUMENTAZIONE AFFIDABILITÀ DI COMPORTAMENTO ATTENUAZIONE DELLEFFETTO DI: FENOMENI PREVEDIBILI FENOMENI CASUALI PRECISIONE NEL RAGGIUNGIMENTO DELLE CONDIZIONI OPERATIVE PREFISSATE DURANTE: IL FUNZIONAMENTO A REGIME PERMANENTE CARATTERIZZAZIONE DEL MODELLO DINAMICO 63 INTRODUZIONE E INQUADRAMENTO

64 SCENARIO SISTEMA DA CONTROLLARE MODALITÀ DI CONTROLLO PRESTAZIONI DOMINANTI DEL SISTEMA CONTROLLATO A CONTROREAZIONE STABILITÀ FEDELTÀ STATICA DI RISPOSTA FEDELTÀ DINAMICA DI RISPOSTA ROBUSTEZZA DI COMPORTAMENTO SOVRA DIMENSIONATO NON SOVRA DIMENSIONATO RITARDO FINITO PREVALENTE A CATENA APERTA CON COMPENSAZIONE INDIRETTA BASATA SUL MODELLO INSERITO NEL CONTROLLORE CONDIZIONI OPERATIVE DOMINANTI MANTENIMENTO DELLA CONDIZIONE OPERATIVA PREFISSATA DALLO STATO DI QUIETE AD UNA CONDIZIONE OPERATIVA O VICEVERSA A CATENA APERTA CON COMPENSAZIONE DIRETTA DEI DISTURBI CON COMPENSAZIONE PREDITTORE CON MODELLO NOMINALE INSERITO NEL CONTROLLORE INSEGUIMENTO DI CONDIZIONI OPERATIVE VARIABILI RAPIDITÀ DI RISPOSTA ATTENUAZIONE DELLEFFETTO DEI DISTURBI 64 INTRODUZIONE E INQUADRAMENTO MODALITÀ DI CONTROLLO – CONDIZIONI OPERATIVE - PRESTAZIONI


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