Esempio di Programmazione Strutturata Con i Diagrammi di Stato ( Movimentazione di un carrellino )

Impianto Avanti/Indietro con Carrellino ! Prendiamo un carrellino che corre avanti e indietro. Il carrellino inizialmente è fermo nella posizione estrema di destra (Stato di riposo), quando premo il pulsante di “Start” parte muovendosi verso sinistra (Stato di movimento in avanti). Giunto sul fine corsa sinistro inverte immediatamente il senso di marcia tornando indietro (Stato di movimento indietro). A questo punto arrivato sul corrispondente fine corsa di destra reinverte il senso di marcia, andando nuovamente verso sinistra. Cosi via, avanti e indietro a ciclo continuo. Agendo sul pulsante di “Stop” il carrello si arresta, ovunque si trovi e torna in posizione di riposo. Stop Start

Sequenza degli stati Fine corsa Sinistro Fine corsa Destro Stato di Riposo Rientra Start Fine corsa Destro Stop Indietro Avanti Fine corsa Sinistro Stop Stop Start

Trasformazione in Ladder. Stato di Riposo Il programma alla messa in run del PLC (primo ciclo di scansione) deve impostare come stato attuale lo stato iniziale dell’impianto che in genere è lo “Stato di Riposo” (impianto fermo).

Prima transizione. Stato di Riposo Start Avanti L’impianto cambia stato se viene premuto il pulsante di “Start”. Passa dallo “Stato di Riposo” allo “Stato di macchina in movimento: direzione Avanti”. Questo si traduce con la serie tra il Merker associato allo stato attuale (“Stato di Riposo”) e la condizione di transizione (Pulsante “Start”) che impostano il Merker dello stato successivo (in questo caso lo “Stato Avanti” ) e resettano lo stato precedente (“Stato di Riposo”).

Seconda transizione. Fine corsa Sinistro Indietro Avanti L’impianto cambia nuovamente stato quando il carrello giunge sul “Fine corsa Sinistro”. Passa dallo “Stato di macchina in movimento: direzione Avanti”. allo “Stato di macchina in movimento: direzione Indietro”. Questo si traduce sempre con la serie tra il Merker associato allo stato attuale (adesso lo “Stato Avanti”) e la condizione di transizione (ora l’azione sul “Fine corsa Sinistro”) che impostano il Merker dello stato successivo (in questo caso lo “Stato Indietro” ) e resettano lo stato precedente (“Stato Avanti”).

Terza transizione. Fine corsa Destro Indietro Avanti L’impianto cambia ancora stato quando il carrello torna sul “Fine corsa Destro”. Passa dallo “Stato di macchina in movimento: direzione Indietro”. allo “Stato di macchina in movimento: direzione Avanti”. La traduzione è sempre con la serie tra il Merker associato allo stato attuale (adesso lo “Stato Indietro”) e la condizione di transizione (ora l’azione sul “Fine corsa Destro”) che impostano il Merker dello stato successivo (lo “Stato Avanti” ) e resettano lo stato precedente (“Stato Indietro”).

Transizioni a ciclo continuo Fine corsa Destro Indietro Avanti Fine corsa Sinistro Ora l’impianto continua a ripetere indefinitamente le transizioni tra lo “Stato di macchina in movimento: direzione Avanti” e l’analogo “Stato di macchina in movimento: direzione Indietro”. Queste transizioni sono già state programmate nel Ladder, quindi non è necessario riscriverle. Il programma resterà in questo anello fino a quando non verrà attivata un’altra transizione ad uscire ( ad esempio quella legata al comando di “Stop”). Fine corsa Destro Indietro Avanti Stop Fine corsa Sinistro Stop

Altre transizioni. Fine corsa Sinistro Fine corsa Destro Rientra Indietro Avanti Stop Fine corsa Sinistro L’impianto esce dal ciclo continuo se sono attive queste altre transizioni. Cioè, in entrambi i casi (“Stato Avanti” o “Stato Indietro”) viene premuto il pulsante di “Stop”. In questi casi l’impianto passa allo “Stato di Rientro” nel quale il carrello torna nella “Posizione di Riposo” da qualunque punto si trovi. Ovviamente le due transizioni, pure essendo distinte, possono essere fuse in un solo segmento Ladder.

Ritorno allo Stato di Riposo Fine corsa Destro Stato di Riposo Rientra L’impianto torna nello “Stato di Riposo” quando il carrello giunge nella “Posizione di Riposo”, cioè all’estrema destra dell’impianto (sul “Fine corsa Destro”). La sua traduzione Ladder è la solita (merker stato attuale + condizione di transizione = set dello stato successivo e reset stato precedente)..

Comandiamo le uscite Ora non resta che associare alle uscite agli stati che le devono comandare. Quindi è chiaro che nello “Stato di macchina in movimento: direzione Avanti” deve essere attiva solamente l’uscita che eccita il motore del carrello. Mentre nello “Stato di macchina in movimento: direzione Indietro” oltre all’uscita di alimentazione del motore, deve essere attiva anche l’inversione della sua polarità per fare andare il carrello nella direzione opposta.