Loschiavo Tobia - Ridolfi Lorenzo Realizzazione di un visualizzatore 3D dei dati provenienti da Polhemus Corso di Robotica aa Luglio 2004 Tutor: Ing. Fantini & Ing. Aleotti

Sommario n Presentazione di Java 3D Viewer n Introduzione a java3d n Presentazione plugin n Implementazione plugin –Interfaccia n Risultati ottenuti n Note finali

Presentazione di Java 3D Viewer (Rimlab Viewer) n Rappresenta oggetti in uno spazio 3D n Caricamento oggetti attraverso loader VRML n Può caricare: – robot – workspace – animazioni n Dotato di controlli stile VCR

Polhemus n Driver scritto in Java n Sfrutta Java Communication API n Progettato per funzionare sotto Windows n Portabilità parziale

Java3D API n Classi per manipolazione ad alto livello di oggetti 3d n Possono utilizzare Direct3D o OpenGL n Struttura gerarchica ad albero n Futura implementazione su dispositivi mobili

Java3D API n View Graph n Branch Group n Transform Group n Shape n Properties Struttura:

Presentazione plugin “Polhemus Trace” n Mostra la scia del Polhemus n Campionamenti e lunghezza scia selezionabili n Punto attuale rappresentato con una terna di assi cartesiani n Mostra coordinate ed effettua opzionalmente il log su file n Sistema di visualizzazione intelligente n Sistema di calibrazione

Polhemus trace plugin Attivazione funzionalità Visualizzazione coordinate Opzioni Calibrazione ambiente

Polhemus trace plugin n Traccia come unione linee spezzate n Terna assi cartesiani attaccata ad ultima spezzata n Frequenza di campionamento selezionabile n Traccia in dissolvenza con ritardo impostabile n Dump su file.log

Polhemus trace plugin n Sistema di calibrazione n Mappa cubo virtuale all’interno del cubo visualizzato n Possibilità di impostare un punto relativo alla diagonale del cubo (tracker rappresenta origine) n Impostazioni per cambiare origine a Rimlab Viewer

Risultati finali e note n Uso di thread separate n Lettura da dispositivo a campionamento n Driver non stabili n Driver non portabili n Esistenza layer intermedio RXTX + Solaris (strato comune)

Sviluppi futuri n Miglioramento driver rendendoli portabili n Integrazione RXTX n Funzionalità avanzate (gestione dispositivi diversificati)

Bibliografia n Java3D API tutorial n Driver Sourceforge Cybergarage n Driver Rutgers University