Strutture cinematiche dei robot industriali Prof. Gino Dini – Università di Pisa
Definizione di robot Manipolatore riprogrammabile, multifunzionale, progettato per muovere materiali, utensili o attrezzi speciali, attraverso movimenti programmati per seguire traiettorie anche complesse Manipolatore riprogrammabile, multifunzionale, progettato per muovere materiali, utensili o attrezzi speciali, attraverso movimenti programmati per seguire traiettorie anche complesse
Nomenclatura della struttura di un robot Braccio Gomito Spalla Polso Corpo Basa- mento
Strutture tipiche dei robot Robot cilindrico Robot polare Robot cartesiano Robot a portale Robot articolato Robot SCARA
Robot cilindrico (R P P)
Robot polare (R R P)
Robot cartesiano (P P P)
Robot a portale (P P P)
Spazio di lavoro
Robot articolato (R R R)
Spazio di lavoro
Robot SCARA (Selective Compliant Assembly Robot Arm)
Altre strutture dei robot Robot a struttura ibrida Robot a cinematica parallela
Robot a struttura ibrida SCARA Articolato
Robot a cinematica parallela
Robot a cinematica parallela
Assi addizionali: slitta on-off
Esempio di robot montato su rotaia Velocità: 1,6 m/s (rettilineo) 1,0 m/s (curva) Ripetibilità: ± 0,25 mm Tempo di start-up: meno di 3 sec
Assi addizionali: slitta continua
Assi addizionali: colonna rotante
Pick-and-place
Pick-and-place
Pick-and-place b1 a1
Pick-and-place b1 a2
Pick-and-place b1 a1
Pick-and-place b2 a1
Pick-and-place b2 a2