Università degli Studi di Messina Facoltà di Ingegneria Visilab – Computer Vision and Image Processing Lab Librerie OpenCV Corso di Calcolatori Elettronici.

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1 Università degli Studi di Messina Facoltà di Ingegneria Visilab – Computer Vision and Image Processing Lab Librerie OpenCV Corso di Calcolatori Elettronici II (Visione artificiale) Messina, 11/12/2009 Seminario tenuto dall’ing. Filippo Battaglia

2 Visilab – Computer Vision and Image Processing Lab
Nanodesktop tecnology Visilab – Computer Vision and Image Processing Lab University of Messina - Italy

3 Esecuzione di algoritmi di visione artificiale
Nanodesktop tecnology Problema iniziale: Esecuzione di algoritmi di visione artificiale su una piattaforma standardizzata Librerie Intel OpenCV disponibili solo per sistemi operativi per piattaforma x86 (Windows, Linux, FreeBSD) Necessità di elevate prestazioni del processore nei calcoli in virgola mobile Necessità di elevate prestazioni dell’hardware (memory bandwidth, video acceleration) Visilab – Computer Vision and Image Processing Lab University of Messina - Italy

4 OpenCV Sono le librerie open source più comuni per l’esecuzione di
Nanodesktop tecnology OpenCV Sono le librerie open source più comuni per l’esecuzione di algoritmi di visione artificiale. Rilasciate da Intel come OSS sotto licenza BSD (Berkeley Software License) Visilab – Computer Vision and Image Processing Lab University of Messina - Italy

5 Le librerie OpenCV possono gestire svariati
Nanodesktop tecnology Le librerie OpenCV possono gestire svariati algoritmi di visione artificiale per mezzo di routine totalmente standardizzate Conversione RGB/YUV Rotazioni, scaling, translazioni Applicazione di filtri immagine Calcolo di istogrammi ed applicazione di soglie Applicazione di operatori (gradiente, laplaciano) Riconoscimento facciale Ricerca di connected component Algoritmi di segmentazione Visilab – Computer Vision and Image Processing Lab University of Messina - Italy

6 Per programmare con le librerie OpenCV è
Nanodesktop tecnology Per programmare con le librerie OpenCV è necessario procurarsi uno dei manuali applicativi presenti in rete OpenCVReferenceManual.pdf Visilab – Computer Vision and Image Processing Lab University of Messina - Italy

7 oppure alcuni libri Gary Bradsky, Kaehler Adrian
Nanodesktop tecnology oppure alcuni libri Gary Bradsky, Kaehler Adrian Learning OpenCV: Computer Vision with the OpenCV Library Editrice O’Reilly Visilab – Computer Vision and Image Processing Lab University of Messina - Italy

8 Le librerie OpenCV supportano i linguaggi C, C++ e Python
Nanodesktop tecnology Le librerie OpenCV supportano i linguaggi C, C++ e Python Sotto x86 possono essere usate sotto i 3 linguaggi, sotto Nanodesktop (PSP) possono essere usate solo sotto C e C++ (linking solo statico) Visilab – Computer Vision and Image Processing Lab University of Messina - Italy

9 Dal punto di vista del programmatore C,
Nanodesktop tecnology Dal punto di vista del programmatore C, il sistema OpenCV è composto da quattro librerie cxcore Contiene le routine di manipolazione immagine a basso livello, funzioni di gestione della memoria, manipolazione degli array e dei vettori Visilab – Computer Vision and Image Processing Lab University of Messina - Italy

10 Le routine di calcolo istogrammi, trasformazioni geometriche,
Nanodesktop tecnology cv Le routine di calcolo istogrammi, trasformazioni geometriche, determinazione di feature sono contenute qui cvaux Contiene routine ausiliarie fondamentali per i sistemi di face detection Viola-Jones, e per la face recognition via HMM e PCA Visilab – Computer Vision and Image Processing Lab University of Messina - Italy

11 Qui troverete le routine per
Nanodesktop tecnology highgui Qui troverete le routine per caricamento e salvataggio dei formati immagine supportati (BMP, JPG, PNG, and TIFF) acquisizione da video camera acquisizione da video AVI e MPG gestione delle finestre del window manager HighGUI ha diverse dipendenze: Usa Video4Linux sotto Linux e Video For Windows sotto Win32; Richiede le librerie di gestione dei formati immagine (incluse sotto Win32) Sotto Linux usa GTK+ e sotto Win32 usa Windows GDI Visilab – Computer Vision and Image Processing Lab University of Messina - Italy

12 La versione attuale delle librerie OpenCV
Nanodesktop tecnology La versione attuale delle librerie OpenCV per x86 è la 2.0.0a (rilasciata all’ottobre 2009) Per Nanodesktop PSPE/PSP è disponibile la versione 1.0 delle OpenCV Visilab – Computer Vision and Image Processing Lab University of Messina - Italy

13 Vediamo ora come è possibile installare le librerie OpenCV su PC
Nanodesktop tecnology Vediamo ora come è possibile installare le librerie OpenCV su PC (Per l’uso sotto Nanodesktop PSP, vi rimando alla Nanodesktop User Guide, capitolo 29) Qui mi occuperò esclusivamente dell’ installazione sotto Win32. Visilab – Computer Vision and Image Processing Lab University of Messina - Italy

14 Per prima cosa, è necessario scaricare dalla
Nanodesktop tecnology Per prima cosa, è necessario scaricare dalla rete il pacchetto OpenCV 2.0. Il file OpenCV-2.0.0a-win32.exe è un installer per Win32 che permette di installare le librerie e di settare correttamente la variabile PATH del sistema Win32. Questo è importante, perchè sotto Win32 OpenCV lavora per mezzo di 4 librerie dinamiche (cxcore099.dll, cv099.dll, cvcam099.dll, highgui099.dll) Visilab – Computer Vision and Image Processing Lab University of Messina - Italy

15 Adesso ci serve un IDE (Integrated Development Environment).
Nanodesktop tecnology Adesso ci serve un IDE (Integrated Development Environment). In commercio ce ne sono diversi: io vi consiglio il buon, vecchio Dev-C++ ( che ha il vantaggio di essere utilizzabile anche per Nanodesktop. (Chi si diletta di programmazione Java può usare NetBeans + pacchetto supporto C++) Visilab – Computer Vision and Image Processing Lab University of Messina - Italy

16 Scarichiamo dunque l’installer di Dev-C++
Nanodesktop tecnology Scarichiamo dunque l’installer di Dev-C++ 5.0 beta1 dal sito di Bloodshed devcpp _setup.exe e provvediamo ad installarlo Visilab – Computer Vision and Image Processing Lab University of Messina - Italy

17 L’IDE al primo avvio si presenta in questo modo
Nanodesktop tecnology L’IDE al primo avvio si presenta in questo modo Visilab – Computer Vision and Image Processing Lab University of Messina - Italy

18 Creiamo un nuovo progetto Dev-C++ scegliendo Empty project
Nanodesktop tecnology Creiamo un nuovo progetto Dev-C++ scegliendo Empty project Dev-C++ chiederà una cartella dove salvare i file... Visilab – Computer Vision and Image Processing Lab University of Messina - Italy

19 Adesso aggiungiamo un nuovo file che si chiamerà main.c
Nanodesktop tecnology Adesso aggiungiamo un nuovo file che si chiamerà main.c Click con il tasto destro, Nuova unità, e verrà creato un file chiamato Senza titolo. Lo salviamo come main.c Visilab – Computer Vision and Image Processing Lab University of Messina - Italy

20 Inseriamo il nostro primo programma OpenCV.
Nanodesktop tecnology Inseriamo il nostro primo programma OpenCV. Per ora non preoccupiamoci di come funziona #include <highgui.h> #include <cxcore.h> #include <cv.h> int main (void) { IplImage *src; char name [255]="c:\\lena.png"; cvNamedWindow("window",CV_WINDOW_AUTOSIZE); src=cvLoadImage(name, 1); cvShowImage("window", src); cvWaitKey(0); cvDestroyWindow("window"); cvReleaseImage(&src); } Visilab – Computer Vision and Image Processing Lab University of Messina - Italy

21 Per compilare, dobbiamo dire a Dev-C++ dove trovare i file
Nanodesktop tecnology Per compilare, dobbiamo dire a Dev-C++ dove trovare i file headers che abbiamo inserito nel sorgente. Click con il tasto destro sul nome del progetto a sinistra, Opzioni progetto, ed andiamo nel tab Cartelle Include Visilab – Computer Vision and Image Processing Lab University of Messina - Italy

22 Le cartelle Include da inserire sono le seguenti
Nanodesktop tecnology Le cartelle Include da inserire sono le seguenti <opencv folder>\cxcore\include <opencv folder>\cv\include <opencv folder>\cvaux\include <opencv folder>\otherlibs\highgui Dove <opencv folder> è la cartella dove avete installato le librerie OpenCV Visilab – Computer Vision and Image Processing Lab University of Messina - Italy

23 Adesso diciamo al linker (ld) dove trovare le librerie OpenCV (sotto
Nanodesktop tecnology Adesso diciamo al linker (ld) dove trovare le librerie OpenCV (sotto Win32 sono dinamiche) che serviranno per il nostro programma. Click con il tasto destro sul nome del progetto a sinistra, Opzioni progetto, ed andiamo nel tab Cartella Librerie Visilab – Computer Vision and Image Processing Lab University of Messina - Italy

24 Le cartelle di ricerca per il linker da inserire sono le seguenti
Nanodesktop tecnology Le cartelle di ricerca per il linker da inserire sono le seguenti <opencv folder>\bin ATTENZIONE: La sottocartella \lib contiene le librerie a collegamento dinamico per Linux (.lib) !!!! Ma noi siamo sotto Win32, quindi ci servono le librerie dll che sono in \bin. Nota: Intel non fornisce le librerie OpenCV di tipo statico (.a). Comunque possono essere scaricate da un package del sito del Visilab (BlindServer) Visilab – Computer Vision and Image Processing Lab University of Messina - Italy

25 Infine, dobbiamo dire al linker (ld) che librerie dinamiche linkare.
Nanodesktop tecnology Infine, dobbiamo dire al linker (ld) che librerie dinamiche linkare. Andiamo nel tab Parametri, textbox Linker... ed inseriamo le librerie dinamiche che sono necessarie Visilab – Computer Vision and Image Processing Lab University of Messina - Italy

26 Visilab – Computer Vision and Image Processing Lab
Nanodesktop tecnology Sotto Win32 ci servono le dll: -lcxcore099 -lcv099 -lcvaux099 -lhighgui099 Nota: gli utenti Linux invece usano le librerie (.lib) -lcxcore -lcv -lcvaux -lhighgui Visilab – Computer Vision and Image Processing Lab University of Messina - Italy

27 Siamo pronti. Clicchiamo su Ok per confermare i parametri e
Nanodesktop tecnology Siamo pronti. Clicchiamo su Ok per confermare i parametri e torniamo all’interfaccia principale. Adesso Menu/Compila ed esegui Visilab – Computer Vision and Image Processing Lab University of Messina - Italy

28 Il nostro programma visualizza il file C:\lena.png sullo
Nanodesktop tecnology Il nostro programma visualizza il file C:\lena.png sullo schermo, perciò dobbiamo assicurarci che il file sia presente sull’hard disk prima di lanciare il programma #include <highgui.h> #include <cxcore.h> #include <cv.h> int main (void) { IplImage *src; char name [255]="c:\\lena.png"; cvNamedWindow("window",CV_WINDOW_AUTOSIZE); src=cvLoadImage(name, 1); cvShowImage("window", src); cvWaitKey(0); cvDestroyWindow("window"); cvReleaseImage(&src); } Visilab – Computer Vision and Image Processing Lab University of Messina - Italy

29 Visilab – Computer Vision and Image Processing Lab
Nanodesktop tecnology E questo è il risultato Visilab – Computer Vision and Image Processing Lab University of Messina - Italy

30 Ok, abbiamo visto che funziona. Adesso torniamo al nostro programma ed
Nanodesktop tecnology Ok, abbiamo visto che funziona. Adesso torniamo al nostro programma ed analizziamolo nelle sue componenti Visilab – Computer Vision and Image Processing Lab University of Messina - Italy

31 Le direttive include permettono al compilatore di trovare
Nanodesktop tecnology Le direttive include permettono al compilatore di trovare i prototipi delle funzioni delle librerie cxcore, cv e highgui. #include <highgui.h> #include <cxcore.h> #include <cv.h> int main (void) { IplImage *src; char name [255]="c:\\lena.png"; cvNamedWindow("window",CV_WINDOW_AUTOSIZE); src=cvLoadImage(name, 1); cvShowImage("window", src); cvWaitKey(0); cvDestroyWindow("window"); cvReleaseImage(&src); } Visilab – Computer Vision and Image Processing Lab University of Messina - Italy

32 Ogni immagine OpenCV è contenuta in una struct di tipo IplImage, che
Nanodesktop tecnology Ogni immagine OpenCV è contenuta in una struct di tipo IplImage, che ne contiene tutti i parametri ed i pixel. OpenCV, però, in genere non agisce sulle struct IplImage, ma su puntatori a tali struct #include <highgui.h> #include <cxcore.h> #include <cv.h> int main (void) { IplImage *src; char name [255]="c:\\lena.png"; cvNamedWindow("window",CV_WINDOW_AUTOSIZE); src=cvLoadImage(name, 1); cvShowImage("window", src); cvWaitKey(0); cvDestroyWindow("window"); cvReleaseImage(&src); } Visilab – Computer Vision and Image Processing Lab University of Messina - Italy

33 cvLoadImage carica l’immagine, alloca la struct IplImage necessaria
Nanodesktop tecnology cvLoadImage carica l’immagine, alloca la struct IplImage necessaria a contenerne i dati, e restituisce in uscita un puntatore a tale struct. #include <highgui.h> #include <cxcore.h> #include <cv.h> int main (void) { IplImage *src; char name [255]="c:\\lena.png"; cvNamedWindow("window",CV_WINDOW_AUTOSIZE); src=cvLoadImage(name, 1); cvShowImage("window", src); cvWaitKey(0); cvDestroyWindow("window"); cvReleaseImage(&src); } Se il puntatore restituito è zero (NULL), allora il processo di caricamento è fallito. Visilab – Computer Vision and Image Processing Lab University of Messina - Italy

34 Quando l’immagine non serve più, possiamo liberare l’area di
Nanodesktop tecnology Quando l’immagine non serve più, possiamo liberare l’area di memoria ad essa associata tramite cvReleaseImage. #include <highgui.h> #include <cxcore.h> #include <cv.h> int main (void) { IplImage *src; char name [255]="c:\\lena.png"; cvNamedWindow("window",CV_WINDOW_AUTOSIZE); src=cvLoadImage(name, 1); cvShowImage("window", src); cvWaitKey(0); cvDestroyWindow("window"); cvReleaseImage(&src); } Il puntatore src potrà essere riutilizzato per altre immagini Visilab – Computer Vision and Image Processing Lab University of Messina - Italy

35 Quando una finestra non serve più, si può usare cvDestroyWindow
Nanodesktop tecnology Per creare una finestra, si usa cvNamedWindow. Ogni finestra è identificata per mezzo di una stringa (nome) #include <highgui.h> #include <cxcore.h> #include <cv.h> int main (void) { IplImage *src; char name [255]="c:\\lena.png"; cvNamedWindow("window",CV_WINDOW_AUTOSIZE); src=cvLoadImage(name, 1); cvShowImage("window", src); cvWaitKey(0); cvDestroyWindow("window"); cvReleaseImage(&src); } Quando una finestra non serve più, si può usare cvDestroyWindow Visilab – Computer Vision and Image Processing Lab University of Messina - Italy

36 Per visualizzare una immagine caricata in una finestra si usa
Nanodesktop tecnology Per visualizzare una immagine caricata in una finestra si usa cvShowImage. #include <highgui.h> #include <cxcore.h> #include <cv.h> int main (void) { IplImage *src; char name [255]="c:\\lena.png"; cvNamedWindow("window",CV_WINDOW_AUTOSIZE); src=cvLoadImage(name, 1); cvShowImage("window", src); cvWaitKey(0); cvDestroyWindow("window"); cvReleaseImage(&src); } Visilab – Computer Vision and Image Processing Lab University of Messina - Italy

37 cvWaitKey(ms) sospende l’esecuzione finchè non viene premuto
Nanodesktop tecnology cvWaitKey(ms) sospende l’esecuzione finchè non viene premuto un tasto o non trascorrono ms millisec. (ms=0, attendi per sempre) #include <highgui.h> #include <cxcore.h> #include <cv.h> int main (void) { IplImage *src; char name [255]="c:\\lena.png"; cvNamedWindow("window",CV_WINDOW_AUTOSIZE); src=cvLoadImage(name, 1); cvShowImage("window", src); cvWaitKey(0); cvDestroyWindow("window"); cvReleaseImage(&src); } Sotto Win32 determina anche una chiamata al driver video per il flushing delle chiamate in coda (chiamate cvWaitKey(1) ) Visilab – Computer Vision and Image Processing Lab University of Messina - Italy

38 Bene, ora vediamo come possiamo usare le
Nanodesktop tecnology Bene, ora vediamo come possiamo usare le librerie OpenCV per applicare un filtro gaussiano ad una immagine Visilab – Computer Vision and Image Processing Lab University of Messina - Italy

39 Dal corso di elaborazione delle immagini sappiamo
Nanodesktop tecnology Dal corso di elaborazione delle immagini sappiamo che applicare un filtro gaussiano ad una immagine significa eseguire il prodotto della f-trasformata dell’immagine di lavoro per una funzione gaussiana che taglierà le frequenze spaziali di valore più elevato La f-trasformata che otteniamo viene poi antitrasformata ottenendo l’immagine finale. Visilab – Computer Vision and Image Processing Lab University of Messina - Italy

40 Siccome le componenti frequenziali più
Nanodesktop tecnology Siccome le componenti frequenziali più elevate di una immagine sono associate ai particolari più fini (ed al rumore salt and pepper...), nel momento in cui noi le attenuiamo tramite un filtro gaussiano otterremo un’immagine con dettagli meno definiti (smoothing). Visilab – Computer Vision and Image Processing Lab University of Messina - Italy

41 La funzione che ci serve si chiama void cvSmooth (const CvArr* src,
Nanodesktop tecnology La funzione che ci serve si chiama void cvSmooth (const CvArr* src, CvArr* dst, int smoothtype=CV_GAUSSIAN, int param1=3, int param2=0, double param3=0, double param4=0) Visilab – Computer Vision and Image Processing Lab University of Messina - Italy

42 - src è l’immagine IPL sorgente; dst è l’immagine di destinazione
Nanodesktop tecnology dove - src è l’immagine IPL sorgente; dst è l’immagine di destinazione smoothtype è una costante che indica il tipo di smoothing. Per esempio, può essere CV_BLUR, CV_GAUSSIAN o CV_MEDIAN param1 è inv. proporzionale alla sigma che verrà usata nella gaussiana. Per i filtri blur, param1*param2 indica le dimensioni della finestra gli altri parametri (param3 e param4) possono essere posti a 0 per ora. Visilab – Computer Vision and Image Processing Lab University of Messina - Italy

43 Ok, il programma che ci serve è il seguente
Nanodesktop tecnology Ok, il programma che ci serve è il seguente #include <highgui.h> #include <cxcore.h> #include <cv.h> int main (void) { IplImage *src, *dst; char name [255]="c:\\lena.png"; cvNamedWindow("window src",CV_WINDOW_AUTOSIZE); cvNamedWindow("window dst",CV_WINDOW_AUTOSIZE); src=cvLoadImage(name, 0); // Carica a toni di grigio dst=cvCreateImage( cvSize(src->width, src->height), IPL_DEPTH_8U, 1); cvSmooth (src, dst, CV_GAUSSIAN, 9, 0, 0, 0); cvShowImage("window src", src); cvShowImage("window dst", dst); cvWaitKey(0); cvDestroyWindow ("window src"); cvDestroyWindow (“window dst”); cvReleaseImage(&src); cvReleaseImage(&dst); } Visilab – Computer Vision and Image Processing Lab University of Messina - Italy

44 Notate che stavolta abbiamo creato 2 finestre: una per l’immagine
Nanodesktop tecnology Notate che stavolta abbiamo creato 2 finestre: una per l’immagine sorgente ed una per l’immagine di destinazione #include <highgui.h> #include <cxcore.h> #include <cv.h> int main (void) { IplImage *src, *dst; char name [255]="c:\\lena.png"; cvNamedWindow("window src",CV_WINDOW_AUTOSIZE); cvNamedWindow("window dst",CV_WINDOW_AUTOSIZE); src=cvLoadImage(name, 0); dst=cvCreateImage( cvSize(src->width, src->height), IPL_DEPTH_8U, 1); cvSmooth (src, dst, CV_GAUSSIAN, 9, 0, 0, 0); cvShowImage("window src", src); cvShowImage("window dst", dst); cvWaitKey(0); cvDestroyWindow("window src"); cvDestroyWindow(“window dst”); cvReleaseImage(&src); cvReleaseImage(&dst); } Visilab – Computer Vision and Image Processing Lab University of Messina - Italy

45 Abbiamo il problema di creare una immagine che abbia le stesse
Nanodesktop tecnology Abbiamo il problema di creare una immagine che abbia le stesse dimensioni della sorgente. Usiamo cvCreateImage per creare una immagine vuota #include <highgui.h> #include <cxcore.h> #include <cv.h> int main (void) { IplImage *src, *dst; char name [255]="c:\\lena.png"; cvNamedWindow("window src",CV_WINDOW_AUTOSIZE); cvNamedWindow("window dst",CV_WINDOW_AUTOSIZE); src=cvLoadImage(name, 0); dst=cvCreateImage( cvSize(src->width, src->height), IPL_DEPTH_8U, 1); cvSmooth (src, dst, CV_GAUSSIAN, 9, 0, 0, 0); cvShowImage("window src", src); cvShowImage("window dst", dst); cvWaitKey(0); cvDestroyWindow("window src"); cvDestroyWindow (“window dst”); cvReleaseImage(&src); cvReleaseImage(&dst); } Visilab – Computer Vision and Image Processing Lab University of Messina - Italy

46 cvSmooth() eseguirà il filtraggio vero e proprio
Nanodesktop tecnology cvSmooth() eseguirà il filtraggio vero e proprio #include <highgui.h> #include <cxcore.h> #include <cv.h> int main (void) { IplImage *src, *dst; char name [255]="c:\\lena.png"; cvNamedWindow("window src",CV_WINDOW_AUTOSIZE); cvNamedWindow("window dst",CV_WINDOW_AUTOSIZE); src=cvLoadImage(name, 0); dst=cvCreateImage( cvSize(src->width, src->height), IPL_DEPTH_8U, 1); cvSmooth (src, dst, CV_GAUSSIAN, 9, 0, 0, 0); cvShowImage("window src", src); cvShowImage("window dst", dst); cvWaitKey(0); cvDestroyWindow("window src"); cvDestroyWindow(“window dst”); cvReleaseImage(&src); cvReleaseImage(&dst); } Visilab – Computer Vision and Image Processing Lab University of Messina - Italy

47 Dopo avere creato le due immagini IPL in memoria, dobbiamo
Nanodesktop tecnology Dopo avere creato le due immagini IPL in memoria, dobbiamo visualizzarle in due finestre #include <highgui.h> #include <cxcore.h> #include <cv.h> int main (void) { IplImage *src, *dst; char name [255]="c:\\lena.png"; cvNamedWindow("window src",CV_WINDOW_AUTOSIZE); cvNamedWindow("window dst",CV_WINDOW_AUTOSIZE); src=cvLoadImage(name, 0); dst=cvCreateImage( cvSize(src->width, src->height), IPL_DEPTH_8U, 1); cvSmooth (src, dst, CV_GAUSSIAN, 9, 0, 0, 0); cvShowImage("window src", src); cvShowImage("window dst", dst); cvWaitKey(0); cvDestroyWindow("window src"); cvDestroyWindow(“window dst”); cvReleaseImage(&src); cvReleaseImage(&dst); } Visilab – Computer Vision and Image Processing Lab University of Messina - Italy

48 Dopo che l’utente ha premuto un tasto, cancelliamo le due finestre
Nanodesktop tecnology Dopo che l’utente ha premuto un tasto, cancelliamo le due finestre e liberiamo la memoria impegnata dalle 2 immagini #include <highgui.h> #include <cxcore.h> #include <cv.h> int main (void) { IplImage *src, *dst; char name [255]="c:\\lena.png"; cvNamedWindow("window src",CV_WINDOW_AUTOSIZE); cvNamedWindow("window dst",CV_WINDOW_AUTOSIZE); src=cvLoadImage(name, 0); dst=cvCreateImage( cvSize(src->width, src->height), IPL_DEPTH_8U, 1); cvSmooth (src, dst, CV_GAUSSIAN, 9, 0, 0, 0); cvShowImage("window src", src); cvShowImage("window dst", dst); cvWaitKey(0); cvDestroyWindow("window src"); cvDestroyWindow(“window dst”); cvReleaseImage(&src); cvReleaseImage(&dst); } Visilab – Computer Vision and Image Processing Lab University of Messina - Italy

49 E questo è il risultato (param1=9)
Nanodesktop tecnology E questo è il risultato (param1=9) Visilab – Computer Vision and Image Processing Lab University of Messina - Italy

50 Invece questo è il risultato per param1=31
Nanodesktop tecnology Invece questo è il risultato per param1=31 Visilab – Computer Vision and Image Processing Lab University of Messina - Italy

51 Possiamo trovare i prototipi di tutte le funzioni
Nanodesktop tecnology Possiamo trovare i prototipi di tutte le funzioni OpenCV 2.0 a questo indirizzo... In questo modo, modificando il programma che vi ho mostrato, possiamo allenarci ad eseguire altri filtraggi (per esempio, blurring, laplaciano, o applicazione dell’operatore di Sobel) Visilab – Computer Vision and Image Processing Lab University of Messina - Italy

52 Il programma resta lo stesso ?
Nanodesktop tecnology E sotto ndOpenCV ? Il programma resta lo stesso ? Non del tutto: sono necessarie alcune piccole modifiche Visilab – Computer Vision and Image Processing Lab University of Messina - Italy

53 Questo è il programma che abbiamo usato sotto OpenCV per x86
Nanodesktop tecnology Questo è il programma che abbiamo usato sotto OpenCV per x86 #include <highgui.h> #include <cxcore.h> #include <cv.h> int main (void) { IplImage *src, *dst; char name [255]="c:\\lena.png"; cvNamedWindow("window src",CV_WINDOW_AUTOSIZE); cvNamedWindow("window dst",CV_WINDOW_AUTOSIZE); src=cvLoadImage(name, 0); dst=cvCreateImage( cvSize(src->width, src->height), IPL_DEPTH_8U, 1); cvSmooth (src, dst, CV_GAUSSIAN, 9, 0, 0, 0); cvShowImage("window src", src); cvShowImage("window dst", dst); cvWaitKey(0); cvDestroyWindow ("window src"); cvDestroyWindow (“window dst”); cvReleaseImage(&src); cvReleaseImage(&dst); } Visilab – Computer Vision and Image Processing Lab University of Messina - Italy

54 E questa è la corrispondente versione per Nanodesktop PSP
Nanodesktop tecnology E questa è la corrispondente versione per Nanodesktop PSP #include <ndhighgui.h> #include <cxcore.h> #include <cv.h> int main (void) { IplImage *src, *dst; char name [255]="c:\\lena.png"; cvInitSystem (0, 0); // Inizializza Nanodesktop (esegue ndInitSystem() ) e ndOpenCV() cvNamedWindow("window src", 0); cvNamedWindow("window dst", 0); src=cvLoadImage(name, 0); dst=cvCreateImage( cvSize(src->width, src->height), IPL_DEPTH_8U, 1); cvSmooth (src, dst, CV_GAUSSIAN, 9, 0, 0, 0); cvShowImage("window src", src); cvShowImage("window dst", dst); cvWaitKey(0); cvDestroyWindow ("window src"); cvDestroyWindow (“window dst”); cvReleaseImage(&src); cvReleaseImage(&dst); } Visilab – Computer Vision and Image Processing Lab University of Messina - Italy

55 Inoltre, sotto Nanodesktop cambiano le librerie che
Nanodesktop tecnology Inoltre, sotto Nanodesktop cambiano le librerie che devono essere linkate dal linker. Si chiamano: libndCxCore_PSP.a libndCv_PSP.a libndCvAux_PSP.a libndHighGUI_PSP.a e sono librerie statiche Visilab – Computer Vision and Image Processing Lab University of Messina - Italy

56 Per l’uso delle OpenCV sotto Nanodesktop PSP
Nanodesktop tecnology Per l’uso delle OpenCV sotto Nanodesktop PSP vi rimando (per ora) al capitolo 29 della Nanodesktop User Guide. Tale guida può essere downloadata qui: Visilab – Computer Vision and Image Processing Lab University of Messina - Italy

57 La prossima volta vedremo qualche uso più sofisticato
Nanodesktop tecnology La prossima volta vedremo qualche uso più sofisticato delle librerie OpenCV Nel frattempo, chi volesse approfondire l’argomento può visionare le ottime slide dr. Francesco La Rosa a questo indirizzo: Visilab – Computer Vision and Image Processing Lab University of Messina - Italy

58 GRAZIE Visilab – Computer Vision and Image Processing Lab
Nanodesktop tecnology GRAZIE Visilab – Computer Vision and Image Processing Lab University of Messina - Italy