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1 Università degli Studi di Messina Facoltà di Ingegneria Visilab – Computer Vision and Image Processing Lab Librerie OpenCV Corso di Calcolatori Elettronici.

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1 1 Università degli Studi di Messina Facoltà di Ingegneria Visilab – Computer Vision and Image Processing Lab Librerie OpenCV Corso di Calcolatori Elettronici II (Visione artificiale) Messina, 11/12/2009 Seminario tenuto dalling. Filippo Battaglia

2 2 Visilab – Computer Vision and Image Processing Lab University of Messina - Italy Nanodesktop tecnology

3 3 Problema iniziale: Problema iniziale: Esecuzione di algoritmi di visione artificiale Esecuzione di algoritmi di visione artificiale su una piattaforma standardizzata su una piattaforma standardizzata Visilab – Computer Vision and Image Processing Lab University of Messina - Italy Nanodesktop tecnology Librerie Intel OpenCV disponibili solo per sistemi operativi per piattaforma x86 (Windows, Linux, FreeBSD) Necessità di elevate prestazioni del processore nei calcoli in virgola mobile Necessità di elevate prestazioni dellhardware (memory bandwidth, video acceleration)

4 4 OpenCV Sono le librerie open source più comuni per lesecuzione di algoritmi di visione artificiale. Rilasciate da Intel come OSS sotto licenza BSD (Berkeley Software License) Software License) Visilab – Computer Vision and Image Processing Lab University of Messina - Italy Nanodesktop tecnology

5 5 Visilab – Computer Vision and Image Processing Lab University of Messina - Italy Nanodesktop tecnology Le librerie OpenCV possono gestire svariati algoritmi di visione artificiale per mezzo di routine totalmente standardizzate Conversione RGB/YUV Rotazioni, scaling, translazioni Applicazione di filtri immagine Calcolo di istogrammi ed applicazione di soglie Applicazione di operatori (gradiente, laplaciano) Riconoscimento facciale Ricerca di connected component Algoritmi di segmentazione

6 6 Visilab – Computer Vision and Image Processing Lab University of Messina - Italy Nanodesktop tecnology Per programmare con le librerie OpenCV è necessario procurarsi uno dei manuali applicativi presenti in rete OpenCVReferenceManual.pdf

7 7 Visilab – Computer Vision and Image Processing Lab University of Messina - Italy Nanodesktop tecnology oppure alcuni libri Gary Bradsky, Kaehler Adrian Learning OpenCV: Computer Vision with the OpenCV Library Editrice OReilly

8 8 Visilab – Computer Vision and Image Processing Lab University of Messina - Italy Nanodesktop tecnology Le librerie OpenCV supportano i linguaggi C, C++ e Python Sotto x86 possono essere usate sotto i 3 linguaggi, sotto Nanodesktop (PSP) possono essere usate solo sotto C e C++ (linking solo statico)

9 9 Visilab – Computer Vision and Image Processing Lab University of Messina - Italy Nanodesktop tecnology Dal punto di vista del programmatore C, il sistema OpenCV è composto da quattro librerie cxcore Contiene le routine di manipolazione immagine a basso livello, funzioni di gestione della memoria, manipolazione degli array e dei vettori

10 10 Visilab – Computer Vision and Image Processing Lab University of Messina - Italy Nanodesktop tecnology cv Le routine di calcolo istogrammi, trasformazioni geometriche, determinazione di feature sono contenute qui cvaux Contiene routine ausiliarie fondamentali per i sistemi di face detection Viola-Jones, e per la face recognition via HMM e PCA

11 11 Visilab – Computer Vision and Image Processing Lab University of Messina - Italy Nanodesktop tecnology highgui Qui troverete le routine per - caricamento e salvataggio dei formati immagine supportati (BMP, JPG, PNG, and TIFF) - acquisizione da video camera - acquisizione da video AVI e MPG - gestione delle finestre del window manager HighGUI ha diverse dipendenze: - Usa Video4Linux sotto Linux e Video For Windows sotto Win32; - Richiede le librerie di gestione dei formati immagine (incluse sotto Win32) - Sotto Linux usa GTK+ e sotto Win32 usa Windows GDI

12 12 Visilab – Computer Vision and Image Processing Lab University of Messina - Italy Nanodesktop tecnology La versione attuale delle librerie OpenCV per x86 è la 2.0.0a (rilasciata allottobre 2009) Per Nanodesktop PSPE/PSP è disponibile la versione 1.0 delle OpenCV

13 13 Visilab – Computer Vision and Image Processing Lab University of Messina - Italy Nanodesktop tecnology Vediamo ora come è possibile installare le librerie OpenCV su PC (Per luso sotto Nanodesktop PSP, vi rimando alla Nanodesktop User Guide, capitolo 29) Qui mi occuperò esclusivamente dell installazione sotto Win32.

14 14 Visilab – Computer Vision and Image Processing Lab University of Messina - Italy Nanodesktop tecnology Per prima cosa, è necessario scaricare dalla rete il pacchetto OpenCV 2.0. Il file OpenCV-2.0.0a-win32.exe è un installer per Win32 che permette di installare le librerie e di settare correttamente la variabile PATH del sistema Win32. Questo è importante, perchè sotto Win32 OpenCV lavora per mezzo di 4 librerie dinamiche (cxcore099.dll, cv099.dll, cvcam099.dll, highgui099.dll)

15 15 Visilab – Computer Vision and Image Processing Lab University of Messina - Italy Nanodesktop tecnology Adesso ci serve un IDE (Integrated Development Environment). In commercio ce ne sono diversi: io vi consiglio il buon, vecchio Dev-C++ (www.bloodshed.com)www.bloodshed.com che ha il vantaggio di essere utilizzabile anche per Nanodesktop. (Chi si diletta di programmazione Java può usare NetBeans + pacchetto supporto C++)

16 16 Visilab – Computer Vision and Image Processing Lab University of Messina - Italy Nanodesktop tecnology Scarichiamo dunque linstaller di Dev-C beta1 dal sito di Bloodshed devcpp _setup.exe e provvediamo ad installarlo

17 17 Visilab – Computer Vision and Image Processing Lab University of Messina - Italy Nanodesktop tecnology LIDE al primo avvio si presenta in questo modo

18 18 Creiamo un nuovo progetto Dev-C++ scegliendo Empty project Visilab – Computer Vision and Image Processing Lab University of Messina - Italy Nanodesktop tecnology Dev-C++ chiederà una cartella dove salvare i file...

19 19 Adesso aggiungiamo un nuovo file che si chiamerà main.c Visilab – Computer Vision and Image Processing Lab University of Messina - Italy Nanodesktop tecnology Click con il tasto destro, Nuova unità, e verrà creato un file chiamato Senza titolo. Lo salviamo come main.c

20 20 Visilab – Computer Vision and Image Processing Lab University of Messina - Italy Nanodesktop tecnology Inseriamo il nostro primo programma OpenCV. Per ora non preoccupiamoci di come funziona #include #include int main (void) { IplImage *src; IplImage *src; char name [255]="c:\\lena.png"; char name [255]="c:\\lena.png"; cvNamedWindow("window",CV_WINDOW_AUTOSIZE); cvNamedWindow("window",CV_WINDOW_AUTOSIZE); src=cvLoadImage(name, 1); src=cvLoadImage(name, 1); cvShowImage("window", src); cvShowImage("window", src); cvWaitKey(0); cvWaitKey(0); cvDestroyWindow("window"); cvDestroyWindow("window"); cvReleaseImage(&src); cvReleaseImage(&src);}

21 21 Per compilare, dobbiamo dire a Dev-C++ dove trovare i file headers che abbiamo inserito nel sorgente. Click con il tasto destro sul nome del progetto a sinistra, Opzioni progetto, ed andiamo nel tab Cartelle Include Visilab – Computer Vision and Image Processing Lab University of Messina - Italy Nanodesktop tecnology

22 22 Le cartelle Include da inserire sono le seguenti \cxcore\include \cxcore\include \cv\include \cv\include \cvaux\include \cvaux\include \otherlibs\highgui \otherlibs\highgui Dove è la cartella dove avete installato le librerie OpenCV Visilab – Computer Vision and Image Processing Lab University of Messina - Italy Nanodesktop tecnology

23 23 Adesso diciamo al linker (ld) dove trovare le librerie OpenCV (sotto Win32 sono dinamiche) che serviranno per il nostro programma. Click con il tasto destro sul nome del progetto a sinistra, Opzioni progetto, ed andiamo nel tab Cartella Librerie Visilab – Computer Vision and Image Processing Lab University of Messina - Italy Nanodesktop tecnology

24 24 Le cartelle di ricerca per il linker da inserire sono le seguenti \bin \binATTENZIONE: La sottocartella \lib contiene le librerie a collegamento dinamico per Linux (.lib) !!!! Ma noi siamo sotto Win32, quindi ci servono le librerie dll che sono in \bin. Nota: Intel non fornisce le librerie OpenCV di tipo statico (.a). Comunque possono essere scaricate da un package del sito del Visilab (BlindServer) Visilab – Computer Vision and Image Processing Lab University of Messina - Italy Nanodesktop tecnology

25 25 Infine, dobbiamo dire al linker (ld) che librerie dinamiche linkare. Andiamo nel tab Parametri, textbox Linker... Visilab – Computer Vision and Image Processing Lab University of Messina - Italy Nanodesktop tecnology ed inseriamo le librerie dinamiche che sono necessarie

26 26 Sotto Win32 ci servono le dll: -lcxcore099-lcv099-lcvaux099-lhighgui099 Nota: gli utenti Linux invece usano le librerie (.lib) -lcxcore-lcv-lcvaux-lhighgui Visilab – Computer Vision and Image Processing Lab University of Messina - Italy Nanodesktop tecnology

27 27 Visilab – Computer Vision and Image Processing Lab University of Messina - Italy Nanodesktop tecnology Siamo pronti. Clicchiamo su Ok per confermare i parametri e torniamo allinterfaccia principale. Adesso Menu/Compila ed esegui

28 28 Visilab – Computer Vision and Image Processing Lab University of Messina - Italy Nanodesktop tecnology Il nostro programma visualizza il file C:\lena.png sullo schermo, perciò dobbiamo assicurarci che il file sia presente sullhard disk prima di lanciare il programma #include #include int main (void) { IplImage *src; IplImage *src; char name [255]="c:\\lena.png"; char name [255]="c:\\lena.png"; cvNamedWindow("window",CV_WINDOW_AUTOSIZE); cvNamedWindow("window",CV_WINDOW_AUTOSIZE); src=cvLoadImage(name, 1); src=cvLoadImage(name, 1); cvShowImage("window", src); cvShowImage("window", src); cvWaitKey(0); cvWaitKey(0); cvDestroyWindow("window"); cvDestroyWindow("window"); cvReleaseImage(&src); cvReleaseImage(&src);}

29 29 Visilab – Computer Vision and Image Processing Lab University of Messina - Italy Nanodesktop tecnology E questo è il risultato

30 30 Visilab – Computer Vision and Image Processing Lab University of Messina - Italy Nanodesktop tecnology Ok, abbiamo visto che funziona. Adesso torniamo al nostro programma ed analizziamolo nelle sue componenti

31 31 Visilab – Computer Vision and Image Processing Lab University of Messina - Italy Nanodesktop tecnology Le direttive include permettono al compilatore di trovare i prototipi delle funzioni delle librerie cxcore, cv e highgui. #include #include int main (void) { IplImage *src; IplImage *src; char name [255]="c:\\lena.png"; char name [255]="c:\\lena.png"; cvNamedWindow("window",CV_WINDOW_AUTOSIZE); cvNamedWindow("window",CV_WINDOW_AUTOSIZE); src=cvLoadImage(name, 1); src=cvLoadImage(name, 1); cvShowImage("window", src); cvShowImage("window", src); cvWaitKey(0); cvWaitKey(0); cvDestroyWindow("window"); cvDestroyWindow("window"); cvReleaseImage(&src); cvReleaseImage(&src);}

32 32 Visilab – Computer Vision and Image Processing Lab University of Messina - Italy Nanodesktop tecnology Ogni immagine OpenCV è contenuta in una struct di tipo IplImage, che ne contiene tutti i parametri ed i pixel. OpenCV, però, in genere non agisce sulle struct IplImage, ma su puntatori a tali struct #include #include int main (void) { IplImage *src; IplImage *src; char name [255]="c:\\lena.png"; char name [255]="c:\\lena.png"; cvNamedWindow("window",CV_WINDOW_AUTOSIZE); cvNamedWindow("window",CV_WINDOW_AUTOSIZE); src=cvLoadImage(name, 1); src=cvLoadImage(name, 1); cvShowImage("window", src); cvShowImage("window", src); cvWaitKey(0); cvWaitKey(0); cvDestroyWindow("window"); cvDestroyWindow("window"); cvReleaseImage(&src); cvReleaseImage(&src);}

33 33 Visilab – Computer Vision and Image Processing Lab University of Messina - Italy Nanodesktop tecnology cvLoadImage carica limmagine, alloca la struct IplImage necessaria a contenerne i dati, e restituisce in uscita un puntatore a tale struct. #include #include int main (void) { IplImage *src; IplImage *src; char name [255]="c:\\lena.png"; char name [255]="c:\\lena.png"; cvNamedWindow("window",CV_WINDOW_AUTOSIZE); cvNamedWindow("window",CV_WINDOW_AUTOSIZE); src=cvLoadImage(name, 1); src=cvLoadImage(name, 1); cvShowImage("window", src); cvShowImage("window", src); cvWaitKey(0); cvWaitKey(0); cvDestroyWindow("window"); cvDestroyWindow("window"); cvReleaseImage(&src); cvReleaseImage(&src);} Se il puntatore restituito è zero (NULL), allora il processo di caricamento è fallito.

34 34 Visilab – Computer Vision and Image Processing Lab University of Messina - Italy Nanodesktop tecnology Quando limmagine non serve più, possiamo liberare larea di memoria ad essa associata tramite cvReleaseImage. #include #include int main (void) { IplImage *src; IplImage *src; char name [255]="c:\\lena.png"; char name [255]="c:\\lena.png"; cvNamedWindow("window",CV_WINDOW_AUTOSIZE); cvNamedWindow("window",CV_WINDOW_AUTOSIZE); src=cvLoadImage(name, 1); src=cvLoadImage(name, 1); cvShowImage("window", src); cvShowImage("window", src); cvWaitKey(0); cvWaitKey(0); cvDestroyWindow("window"); cvDestroyWindow("window"); cvReleaseImage(&src); cvReleaseImage(&src);} Il puntatore src potrà essere riutilizzato per altre immagini

35 35 Visilab – Computer Vision and Image Processing Lab University of Messina - Italy Nanodesktop tecnology Per creare una finestra, si usa cvNamedWindow. Ogni finestra è identificata per mezzo di una stringa (nome) #include #include int main (void) { IplImage *src; IplImage *src; char name [255]="c:\\lena.png"; char name [255]="c:\\lena.png"; cvNamedWindow("window",CV_WINDOW_AUTOSIZE); cvNamedWindow("window",CV_WINDOW_AUTOSIZE); src=cvLoadImage(name, 1); src=cvLoadImage(name, 1); cvShowImage("window", src); cvShowImage("window", src); cvWaitKey(0); cvWaitKey(0); cvDestroyWindow("window"); cvDestroyWindow("window"); cvReleaseImage(&src); cvReleaseImage(&src);} Quando una finestra non serve più, si può usare cvDestroyWindow

36 36 Visilab – Computer Vision and Image Processing Lab University of Messina - Italy Nanodesktop tecnology Per visualizzare una immagine caricata in una finestra si usa cvShowImage. #include #include int main (void) { IplImage *src; IplImage *src; char name [255]="c:\\lena.png"; char name [255]="c:\\lena.png"; cvNamedWindow("window",CV_WINDOW_AUTOSIZE); cvNamedWindow("window",CV_WINDOW_AUTOSIZE); src=cvLoadImage(name, 1); src=cvLoadImage(name, 1); cvShowImage("window", src); cvShowImage("window", src); cvWaitKey(0); cvWaitKey(0); cvDestroyWindow("window"); cvDestroyWindow("window"); cvReleaseImage(&src); cvReleaseImage(&src);}

37 37 Visilab – Computer Vision and Image Processing Lab University of Messina - Italy Nanodesktop tecnology cvWaitKey(ms) sospende lesecuzione finchè non viene premuto un tasto o non trascorrono ms millisec. (ms=0, attendi per sempre) #include #include int main (void) { IplImage *src; IplImage *src; char name [255]="c:\\lena.png"; char name [255]="c:\\lena.png"; cvNamedWindow("window",CV_WINDOW_AUTOSIZE); cvNamedWindow("window",CV_WINDOW_AUTOSIZE); src=cvLoadImage(name, 1); src=cvLoadImage(name, 1); cvShowImage("window", src); cvShowImage("window", src); cvWaitKey(0); cvWaitKey(0); cvDestroyWindow("window"); cvDestroyWindow("window"); cvReleaseImage(&src); cvReleaseImage(&src);} Sotto Win32 determina anche una chiamata al driver video per il flushing delle chiamate in coda (chiamate cvWaitKey(1) )

38 38 Visilab – Computer Vision and Image Processing Lab University of Messina - Italy Nanodesktop tecnology Bene, ora vediamo come possiamo usare le librerie OpenCV per applicare un filtro gaussiano ad una immagine

39 39 Visilab – Computer Vision and Image Processing Lab University of Messina - Italy Nanodesktop tecnology Dal corso di elaborazione delle immagini sappiamo che applicare un filtro gaussiano ad una immagine significa eseguire il prodotto della f-trasformata dellimmagine di lavoro per una funzione gaussiana che taglierà le frequenze spaziali di valore più elevato La f-trasformata che otteniamo viene poi antitrasformata ottenendo limmagine finale.

40 40 Visilab – Computer Vision and Image Processing Lab University of Messina - Italy Nanodesktop tecnology Siccome le componenti frequenziali più elevate di una immagine sono associate ai particolari più fini (ed al rumore salt and pepper...), nel momento in cui noi le attenuiamo tramite un filtro gaussiano otterremo unimmagine con dettagli meno definiti (smoothing).

41 41 Visilab – Computer Vision and Image Processing Lab University of Messina - Italy Nanodesktop tecnology La funzione che ci serve si chiama void cvSmooth (const CvArr* src, CvArr* dst, int smoothtype=CV_GAUSSIAN, int param1=3, int param2=0, double param3=0, double param4=0)

42 42 Visilab – Computer Vision and Image Processing Lab University of Messina - Italy Nanodesktop tecnologydove - src è limmagine IPL sorgente; - dst è limmagine di destinazione - smoothtype è una costante che indica il tipo di smoothing. Per esempio, può essere indica il tipo di smoothing. Per esempio, può essere CV_BLUR, CV_GAUSSIAN o CV_MEDIAN CV_BLUR, CV_GAUSSIAN o CV_MEDIAN - param1 è inv. proporzionale alla sigma che verrà usata nella gaussiana. Per i filtri blur, verrà usata nella gaussiana. Per i filtri blur, param1*param2 indica le dimensioni della finestra param1*param2 indica le dimensioni della finestra - gli altri parametri (param3 e param4) possono essere posti a 0 per ora. essere posti a 0 per ora.

43 43 Visilab – Computer Vision and Image Processing Lab University of Messina - Italy Nanodesktop tecnology Ok, il programma che ci serve è il seguente #include #include int main (void) { IplImage *src, *dst; IplImage *src, *dst; char name [255]="c:\\lena.png"; char name [255]="c:\\lena.png"; cvNamedWindow("window src",CV_WINDOW_AUTOSIZE); cvNamedWindow("window src",CV_WINDOW_AUTOSIZE); cvNamedWindow("window dst",CV_WINDOW_AUTOSIZE); cvNamedWindow("window dst",CV_WINDOW_AUTOSIZE); src=cvLoadImage(name, 0); // Carica a toni di grigio src=cvLoadImage(name, 0); // Carica a toni di grigio dst=cvCreateImage( cvSize(src->width, src->height), IPL_DEPTH_8U, 1); dst=cvCreateImage( cvSize(src->width, src->height), IPL_DEPTH_8U, 1); cvSmooth (src, dst, CV_GAUSSIAN, 9, 0, 0, 0); cvSmooth (src, dst, CV_GAUSSIAN, 9, 0, 0, 0); cvShowImage("window src", src); cvShowImage("window src", src); cvShowImage("window dst", dst); cvShowImage("window dst", dst); cvWaitKey(0); cvWaitKey(0); cvDestroyWindow ("window src"); cvDestroyWindow ("window src"); cvDestroyWindow (window dst); cvDestroyWindow (window dst); cvReleaseImage(&src); cvReleaseImage(&src); cvReleaseImage(&dst); cvReleaseImage(&dst);}

44 44 Visilab – Computer Vision and Image Processing Lab University of Messina - Italy Nanodesktop tecnology Notate che stavolta abbiamo creato 2 finestre: una per limmagine sorgente ed una per limmagine di destinazione #include #include int main (void) { IplImage *src, *dst; IplImage *src, *dst; char name [255]="c:\\lena.png"; char name [255]="c:\\lena.png"; cvNamedWindow("window src",CV_WINDOW_AUTOSIZE); cvNamedWindow("window src",CV_WINDOW_AUTOSIZE); cvNamedWindow("window dst",CV_WINDOW_AUTOSIZE); cvNamedWindow("window dst",CV_WINDOW_AUTOSIZE); src=cvLoadImage(name, 0); src=cvLoadImage(name, 0); dst=cvCreateImage( cvSize(src->width, src->height), IPL_DEPTH_8U, 1); dst=cvCreateImage( cvSize(src->width, src->height), IPL_DEPTH_8U, 1); cvSmooth (src, dst, CV_GAUSSIAN, 9, 0, 0, 0); cvSmooth (src, dst, CV_GAUSSIAN, 9, 0, 0, 0); cvShowImage("window src", src); cvShowImage("window src", src); cvShowImage("window dst", dst); cvShowImage("window dst", dst); cvWaitKey(0); cvWaitKey(0); cvDestroyWindow("window src"); cvDestroyWindow("window src"); cvDestroyWindow(window dst); cvDestroyWindow(window dst); cvReleaseImage(&src); cvReleaseImage(&src); cvReleaseImage(&dst); cvReleaseImage(&dst);}

45 45 Visilab – Computer Vision and Image Processing Lab University of Messina - Italy Nanodesktop tecnology Abbiamo il problema di creare una immagine che abbia le stesse dimensioni della sorgente. Usiamo cvCreateImage per creare una immagine vuota #include #include int main (void) { IplImage *src, *dst; IplImage *src, *dst; char name [255]="c:\\lena.png"; char name [255]="c:\\lena.png"; cvNamedWindow("window src",CV_WINDOW_AUTOSIZE); cvNamedWindow("window src",CV_WINDOW_AUTOSIZE); cvNamedWindow("window dst",CV_WINDOW_AUTOSIZE); cvNamedWindow("window dst",CV_WINDOW_AUTOSIZE); src=cvLoadImage(name, 0); src=cvLoadImage(name, 0); dst=cvCreateImage( cvSize(src->width, src->height), IPL_DEPTH_8U, 1); dst=cvCreateImage( cvSize(src->width, src->height), IPL_DEPTH_8U, 1); cvSmooth (src, dst, CV_GAUSSIAN, 9, 0, 0, 0); cvSmooth (src, dst, CV_GAUSSIAN, 9, 0, 0, 0); cvShowImage("window src", src); cvShowImage("window src", src); cvShowImage("window dst", dst); cvShowImage("window dst", dst); cvWaitKey(0); cvWaitKey(0); cvDestroyWindow("window src"); cvDestroyWindow("window src"); cvDestroyWindow (window dst); cvDestroyWindow (window dst); cvReleaseImage(&src); cvReleaseImage(&dst); cvReleaseImage(&src); cvReleaseImage(&dst);}

46 46 Visilab – Computer Vision and Image Processing Lab University of Messina - Italy Nanodesktop tecnology cvSmooth() eseguirà il filtraggio vero e proprio #include #include int main (void) { IplImage *src, *dst; IplImage *src, *dst; char name [255]="c:\\lena.png"; char name [255]="c:\\lena.png"; cvNamedWindow("window src",CV_WINDOW_AUTOSIZE); cvNamedWindow("window src",CV_WINDOW_AUTOSIZE); cvNamedWindow("window dst",CV_WINDOW_AUTOSIZE); cvNamedWindow("window dst",CV_WINDOW_AUTOSIZE); src=cvLoadImage(name, 0); src=cvLoadImage(name, 0); dst=cvCreateImage( cvSize(src->width, src->height), IPL_DEPTH_8U, 1); dst=cvCreateImage( cvSize(src->width, src->height), IPL_DEPTH_8U, 1); cvSmooth (src, dst, CV_GAUSSIAN, 9, 0, 0, 0); cvSmooth (src, dst, CV_GAUSSIAN, 9, 0, 0, 0); cvShowImage("window src", src); cvShowImage("window src", src); cvShowImage("window dst", dst); cvShowImage("window dst", dst); cvWaitKey(0); cvWaitKey(0); cvDestroyWindow("window src"); cvDestroyWindow("window src"); cvDestroyWindow(window dst); cvDestroyWindow(window dst); cvReleaseImage(&src); cvReleaseImage(&src); cvReleaseImage(&dst); cvReleaseImage(&dst);}

47 47 Visilab – Computer Vision and Image Processing Lab University of Messina - Italy Nanodesktop tecnology Dopo avere creato le due immagini IPL in memoria, dobbiamo visualizzarle in due finestre #include #include int main (void) { IplImage *src, *dst; IplImage *src, *dst; char name [255]="c:\\lena.png"; char name [255]="c:\\lena.png"; cvNamedWindow("window src",CV_WINDOW_AUTOSIZE); cvNamedWindow("window src",CV_WINDOW_AUTOSIZE); cvNamedWindow("window dst",CV_WINDOW_AUTOSIZE); cvNamedWindow("window dst",CV_WINDOW_AUTOSIZE); src=cvLoadImage(name, 0); src=cvLoadImage(name, 0); dst=cvCreateImage( cvSize(src->width, src->height), IPL_DEPTH_8U, 1); dst=cvCreateImage( cvSize(src->width, src->height), IPL_DEPTH_8U, 1); cvSmooth (src, dst, CV_GAUSSIAN, 9, 0, 0, 0); cvSmooth (src, dst, CV_GAUSSIAN, 9, 0, 0, 0); cvShowImage("window src", src); cvShowImage("window src", src); cvShowImage("window dst", dst); cvShowImage("window dst", dst); cvWaitKey(0); cvWaitKey(0); cvDestroyWindow("window src"); cvDestroyWindow("window src"); cvDestroyWindow(window dst); cvDestroyWindow(window dst); cvReleaseImage(&src); cvReleaseImage(&src); cvReleaseImage(&dst); cvReleaseImage(&dst);}

48 48 Visilab – Computer Vision and Image Processing Lab University of Messina - Italy Nanodesktop tecnology Dopo che lutente ha premuto un tasto, cancelliamo le due finestre e liberiamo la memoria impegnata dalle 2 immagini #include #include int main (void) { IplImage *src, *dst; IplImage *src, *dst; char name [255]="c:\\lena.png"; char name [255]="c:\\lena.png"; cvNamedWindow("window src",CV_WINDOW_AUTOSIZE); cvNamedWindow("window src",CV_WINDOW_AUTOSIZE); cvNamedWindow("window dst",CV_WINDOW_AUTOSIZE); cvNamedWindow("window dst",CV_WINDOW_AUTOSIZE); src=cvLoadImage(name, 0); src=cvLoadImage(name, 0); dst=cvCreateImage( cvSize(src->width, src->height), IPL_DEPTH_8U, 1); dst=cvCreateImage( cvSize(src->width, src->height), IPL_DEPTH_8U, 1); cvSmooth (src, dst, CV_GAUSSIAN, 9, 0, 0, 0); cvSmooth (src, dst, CV_GAUSSIAN, 9, 0, 0, 0); cvShowImage("window src", src); cvShowImage("window src", src); cvShowImage("window dst", dst); cvShowImage("window dst", dst); cvWaitKey(0); cvWaitKey(0); cvDestroyWindow("window src"); cvDestroyWindow("window src"); cvDestroyWindow(window dst); cvDestroyWindow(window dst); cvReleaseImage(&src); cvReleaseImage(&src); cvReleaseImage(&dst); cvReleaseImage(&dst);}

49 49 Visilab – Computer Vision and Image Processing Lab University of Messina - Italy Nanodesktop tecnology E questo è il risultato (param1=9)

50 50 Visilab – Computer Vision and Image Processing Lab University of Messina - Italy Nanodesktop tecnology Invece questo è il risultato per param1=31

51 51 Visilab – Computer Vision and Image Processing Lab University of Messina - Italy Nanodesktop tecnology Possiamo trovare i prototipi di tutte le funzioni OpenCV 2.0 a questo indirizzo... In questo modo, modificando il programma che vi ho mostrato, possiamo allenarci ad eseguire altri filtraggi (per esempio, blurring, laplaciano, o applicazione delloperatore di Sobel)

52 52 Visilab – Computer Vision and Image Processing Lab University of Messina - Italy Nanodesktop tecnology E sotto ndOpenCV ? Il programma resta lo stesso ? Non del tutto: sono necessarie alcune piccole modifiche

53 53 Visilab – Computer Vision and Image Processing Lab University of Messina - Italy Nanodesktop tecnology Questo è il programma che abbiamo usato sotto OpenCV per x86 #include #include int main (void) { IplImage *src, *dst; IplImage *src, *dst; char name [255]="c:\\lena.png"; char name [255]="c:\\lena.png"; cvNamedWindow("window src",CV_WINDOW_AUTOSIZE); cvNamedWindow("window src",CV_WINDOW_AUTOSIZE); cvNamedWindow("window dst",CV_WINDOW_AUTOSIZE); cvNamedWindow("window dst",CV_WINDOW_AUTOSIZE); src=cvLoadImage(name, 0); src=cvLoadImage(name, 0); dst=cvCreateImage( cvSize(src->width, src->height), IPL_DEPTH_8U, 1); dst=cvCreateImage( cvSize(src->width, src->height), IPL_DEPTH_8U, 1); cvSmooth (src, dst, CV_GAUSSIAN, 9, 0, 0, 0); cvSmooth (src, dst, CV_GAUSSIAN, 9, 0, 0, 0); cvShowImage("window src", src); cvShowImage("window src", src); cvShowImage("window dst", dst); cvShowImage("window dst", dst); cvWaitKey(0); cvWaitKey(0); cvDestroyWindow ("window src"); cvDestroyWindow ("window src"); cvDestroyWindow (window dst); cvDestroyWindow (window dst); cvReleaseImage(&src); cvReleaseImage(&src); cvReleaseImage(&dst); cvReleaseImage(&dst);}

54 54 Visilab – Computer Vision and Image Processing Lab University of Messina - Italy Nanodesktop tecnology E questa è la corrispondente versione per Nanodesktop PSP #include #include int main (void) { IplImage *src, *dst; IplImage *src, *dst; char name [255]="c:\\lena.png"; char name [255]="c:\\lena.png"; cvInitSystem (0, 0); // Inizializza Nanodesktop (esegue ndInitSystem() ) e ndOpenCV() cvInitSystem (0, 0); // Inizializza Nanodesktop (esegue ndInitSystem() ) e ndOpenCV() cvNamedWindow("window src", 0); cvNamedWindow("window src", 0); cvNamedWindow("window dst", 0); cvNamedWindow("window dst", 0); src=cvLoadImage(name, 0); src=cvLoadImage(name, 0); dst=cvCreateImage( cvSize(src->width, src->height), IPL_DEPTH_8U, 1); dst=cvCreateImage( cvSize(src->width, src->height), IPL_DEPTH_8U, 1); cvSmooth (src, dst, CV_GAUSSIAN, 9, 0, 0, 0); cvSmooth (src, dst, CV_GAUSSIAN, 9, 0, 0, 0); cvShowImage("window src", src); cvShowImage("window src", src); cvShowImage("window dst", dst); cvShowImage("window dst", dst); cvWaitKey(0); cvWaitKey(0); cvDestroyWindow ("window src"); cvDestroyWindow ("window src"); cvDestroyWindow (window dst); cvDestroyWindow (window dst); cvReleaseImage(&src); cvReleaseImage(&src); cvReleaseImage(&dst); cvReleaseImage(&dst);}

55 55 Visilab – Computer Vision and Image Processing Lab University of Messina - Italy Nanodesktop tecnology Inoltre, sotto Nanodesktop cambiano le librerie che devono essere linkate dal linker. Si chiamano: libndCxCore_PSP.alibndCv_PSP.alibndCvAux_PSP.alibndHighGUI_PSP.a e sono librerie statiche

56 56 Visilab – Computer Vision and Image Processing Lab University of Messina - Italy Nanodesktop tecnology Per luso delle OpenCV sotto Nanodesktop PSP vi rimando (per ora) al capitolo 29 della Nanodesktop User Guide. Tale guida può essere downloadata qui:

57 57 Visilab – Computer Vision and Image Processing Lab University of Messina - Italy Nanodesktop tecnology La prossima volta vedremo qualche uso più sofisticato delle librerie OpenCV Nel frattempo, chi volesse approfondire largomento può visionare le ottime slide dr. Francesco La Rosa a questo indirizzo:

58 58 GRAZIE Visilab – Computer Vision and Image Processing Lab University of Messina - Italy Nanodesktop tecnology


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