Prof. Gino Dini – Università di Pisa

Struttura Struttura Gradi di libertà Gradi di libertà Spazio di lavoro Spazio di lavoro Capacità di carico Capacità di carico Velocità di lavoro Velocità di lavoro Tipo di azionamento Tipo di azionamento Precisione di posizionamento e ripetibilità Precisione di posizionamento e ripetibilità

Carico massimo

asse robot V max grande spostamento piccolo spostamento

Elettrico Elettrico Oleodinamico Oleodinamico Pneumatico (solo pick-and-place) Pneumatico (solo pick-and-place)

0 PT asse robot Errore di posizionam. Ripetibilità ± 3 ± 3

OsservazioneValore raggiuntoScartoScarto quadratico 1100,36 0,01330, ,37 0,02330, ,34 0,00670, ,33 0,01670, ,36 0,01330, ,34 0,00670, ,36 0,01330, ,32 0,02670, ,33 0,01670, ,34 0,00670, ,37 0,02330, ,34 0,00670,

Asse X X p1 X p2 X p3 X p4 X p5 X p6 Errore X A A

Numero assi: 6 Capacità di carico statica: 8 kg Massimo carico totale: 16 kg Massima coppia statica: asse 5 2 kgm asse 6 1,5 kgm Corsa e velocità massima degli assi: asse 1 ±152,5° 160°/s asse 2 ±105° 115°/s asse ° -155° 200°/s asse 4 ±210° 430°/s asse 5 ±125° 360°/s asse 6 ±2700° 300°/s Precisione di ripetibilità: ±0,1 mm Azionamenti: motori brushless Trasduttori di posizione: resolver assoluti

Numero assi: lineare 2+2 area 3+2 Capacità di carico statica: 25 kg Corsa degli assi: asse 1 area 1÷10 m asse 2 lineare 1÷10 m area 0,8÷1,6 m asse 3 lineare 0,4÷1 m area 0,4÷1 m Velocità degli assi: asse 1 area 2 m/s asse 2 lineare 2 m/s area 2 m/s asse 3 lineare 1,25 m/s area 1,25 m/s Precisione di ripetibilità: ±0,05 ÷ ±0,15 mm Azionamenti: motori brushless Trasduttori di posizione: resolver assoluti Assi opzionali: asse 4 400° 200°/s 15 kg asse 5 400° 200°/s 12 kg asse kg

Numero assi: 4 Capacità di carico statica: 2/5 kg Forza sul piano X-Y: 60/150 N Forza lungo Z: 200/300 N Coppia attorno a Z: 5/10 Nm Corsa degli assi: asse 1 ± 280° asse 2 ± 310° asse mm (opzionali 400 e 600 mm) asse 4 ± 180° Velocità assi: asse 1 e 2 assieme 6,3 m/s asse 1 290°/s asse 2 360°/s asse mm/s asse °/s

Numero assi: 6 Capacità di carico statica: 180 / 150 / 130 kg (tre versioni) Carico supplementare: 100 kg Volume utile di lavoro: 55 / 72,9 / 93 m 3 Distanza massima raggiungibile: 2700 / 2900 / 3100 mm Peso: 1267 / 1277 / 1285 kg Precisione di ripetibilità: ± 0,15 mm Sito web: