Strutture cinematiche dei robot industriali Ultimo aggiornamento: 14/11/11 Prof. Gino Dini – Università di Pisa
Definizione di “robot industriale” Manipolatore riprogrammabile multifunzionale, progettato per muovere materiali, utensili o attrezzi speciali, lungo traiettorie anche complesse Deve inoltre essere: Veloce Preciso Affidabile Potente
Utilizzo dei robot
Diffusione dei robot
Nomenclatura della struttura di un robot Polso Wrist Gomito Elbow Spalla Shoulder Braccio Arm Corpo Body Basamento Base
Strutture tipiche dei robot (cinematica seriale) Robot cilindrico Robot polare (sferico) Robot cartesiano Robot a portale Robot articolato Robot SCARA
Robot cilindrico (R P P)
Polso a 3 gdl
Robot polare (R R P)
Robot cartesiano (P P P)
Robot a portale (P P P)
Spazio di lavoro
Robot articolato (R R R)
Spazio di lavoro
Robot SCARA (Selective Compliant Assembly Robotic Arm)
Altre strutture dei robot Robot a struttura ibrida Robot a cinematica parallela
Robot a struttura ibrida SCARA Articolato
Robot a cinematica parallela
Robot a cinematica parallela
Sistemi per incrementare il volume di lavoro Assi addizionali Robot mobili
Assi addizionali: slitta on-off
Esempio di robot montato su rotaia Velocità: 1,6 m/s (rettilineo) 1,0 m/s (curva) Ripetibilità: ± 0,25 mm Tempo di start-up: meno di 3 s
Assi addizionali: colonna rotante
Assi addizionali: slitta continua
Robot mobili: robot su AGV
Manipolatore pick-and-place
Pick-and-place
Pick-and-place b1 a1
Pick-and-place b1 a2
Pick-and-place b1 a1
Pick-and-place b2 a1
Pick-and-place b2 a2
Pick-and-place b2 a1