PROGRAMMAZIONE DEI ROBOT Ultimo aggiornamento: 18/9/12 Prof. Gino Dini – Università di Pisa
Traiettoria e TCP
Tipologie di istruzioni Istruzioni di movimentazione Istruzioni di gestione I/O Istruzioni logiche e matematiche Istruzioni tecnologiche
Istruzioni di movimentazione Linguaggi orientati al livello dei giunti Linguaggi orientati al livello del braccio
Esempio di part program VAI PTP A Pos1 SPOSTA LINEARE ESATTO Disp1 VAI LINEARE PER Pos2 A Pos3 SPOSTA LINEARE ESATTO Disp2 V_PTP = 50% Settaggio velocità VAI PTP A Pos1 Movimento a Pos1 Grip = 0 Apertura gripper ASPETTA FINCHE SincNC = 1 Attesa pezzo SPOSTA LINEARE ESATTO Disp1 Approccio al pezzo Grip = 1 Chiusura gripper VAI LINEARE PER Pos2 A Pos3 Movimento a Pos3 SPOSTA LINEARE ESATTO Disp2 Approccio alla MU
Tipologie di istruzioni Istruzioni di movimentazione Istruzioni di gestione I/O Istruzioni logiche e matematiche Istruzioni tecnologiche
Istruzioni tecnologiche
Modalità di programmazione Programmazione on – line Programmazione off – line
Programmazione on-line
Programmazione off-line
Programmazione on-line con teach pendant
Programmazione on-line lead-through
Programmazione on-line lead-through
Unità di governo: Comau C3G 901
Unità di governo: Comau C3G 901 Numero assi: 8 + 2 assi commutati Ingressi/uscite standard: 16 / 16 Ingressi/uscite max: 1024 con PLC integrato Linguaggio di programmazione: PDL2 Configurazioni speciali: gestione fino a 16 assi configurabili in 4 arm Ingombro: 880 x 1400 x 500 mm
Pannello di comando: ABB S3 Cycle start Azzeramento assi Robot in emergenza Run Errore Controllo LED Stand by Interruttore consolle Hold Ripristino Carica da disco Stop di emergenza
Esempio programmazione ABB IRB2000
Menù istruzioni di posizionamento
Menù istruzioni logiche
Consolle di comando: Kuka KCP
Teach pendant Comau C4G wireless