PROGRAMMAZIONE DEI ROBOT

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Transcript della presentazione:

PROGRAMMAZIONE DEI ROBOT Prof. Gino Dini – Università di Pisa

Traiettoria e TCP

Modalità di programmazione Programmazione on – line Programmazione off – line

Programmazione on-line

Programmazione off-line

Tipologie di linguaggi Linguaggi orientati al livello dei giunti Linguaggi orientati al livello del braccio

Tipologie di istruzioni Istruzioni di movimentazione Istruzioni di gestione I/O Istruzioni logiche e matematiche Istruzioni tecnologiche

Istruzioni tecnologiche

Esempio di part program V_PTP = 50% Settaggio velocità VAI PTP A Pos1 Movimento a Pos1 Grip = 0 Apertura gripper ASPETTA FINCHE SincNC = 1 Attesa pezzo SPOSTA LINEARE ESATTO Disp1 Approccio al pezzo Grip = 1 Chiusura gripper VAI LINEARE PER Pos2 A Pos3 Movimento a Pos3 SPOSTA LINEARE ESATTO Disp2 Approccio alla MU

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Unità di governo: Comau C3G 901 Numero assi: 8 + 2 assi commutati Ingressi/uscite standard: 16 / 16 Ingressi/uscite max: 1024 con PLC integrato Linguaggio di programmazione: PDL2 Configurazioni speciali: gestione fino a 16 assi configurabili in 4 arm Ingombro: 880 x 1400 x 500 mm

Pannello di comando: ABB S3 Cycle start Azzeramento assi Robot in emergenza Run Errore Controllo LED Stand by Interruttore consolle Hold Ripristino Carica da disco Stop di emergenza

Teach pendant ABB S3

Menù istruzioni di posizionamento

Menù altre istruzioni

Teach pendant Kuka KCP

Teach pendant Comau C4G wireless