Caratteristiche tecniche dei robot industriali Ultimo aggiornamento: 14/11/11 Prof. Gino Dini – Università di Pisa

Caratteristiche tecniche di un robot Struttura cinematica Gradi di libertà Spazio di lavoro Capacità di carico Velocità di lavoro Tipo di azionamento Ripetibilità di posizionamento

Capacità di carico Carico massimo

Capacità di carico

Capacità di carico

Velocità di lavoro grande spostamento Vmax piccolo spostamento spazio

Tipo di azionamento e trasduttori Azionamento elettrico Azionamento oleodinamico (azionamento pneumatico) Resolver Encoder (celle di trasduttori)

Precisione di ripetibilità asse robot Ripetibilità

Comau Smart S2

Comau Smart S2 Numero assi: 6 Capacità di carico statica: 8 kg Massimo carico totale: 16 kg Massima coppia statica: asse 5 2 kgm asse 6 1,5 kgm Corsa e velocità massima degli assi: asse 1 ±152,5° 160°/s asse 2 ±105° 115°/s asse 3 +125° -155° 200°/s asse 4 ±210° 430°/s asse 5 ±125° 360°/s asse 6 ±2700° 300°/s Precisione di ripetibilità: ±0,1 mm Azionamenti: motori brushless Trasduttori di posizione: celle di resolver

Comau P-Mast-3 25

Comau P-Mast-3 25 Numero assi: lineare 2+2 area 3+2 Capacità di carico statica: 25 kg Corsa degli assi: asse 1 area 1÷10 m asse 2 lineare 1÷10 m area 0,8÷1,6 m asse 3 lineare 0,4÷1 m area 0,4÷1 m Velocità degli assi: asse 1 area 2 m/s asse 2 lineare 2 m/s area 2 m/s asse 3 lineare 1,25 m/s area 1,25 m/s Precisione di ripetibilità: ±0,05 ÷ ±0,15 mm Azionamenti: motori brushless Trasduttori di posizione: celle di resolver Assi opzionali: asse 4 400° 200°/s 15 kg asse 5 400° 200°/s 12 kg asse 4+5 8 kg

Bosch Turboscara SR8

Bosch Turboscara SR8 Numero assi: 4 Capacità di carico statica: 2 kg Forza sul piano X-Y: 60 N Forza lungo Z: 200 N Coppia attorno a Z: 5 Nm Corsa degli assi: asse 1 ± 280° asse 2 ± 310° asse 3 200 mm (opzionali 400 e 600 mm) asse 4 ± 180° Velocità assi: asse 1 e 2 assieme 6,3 m/s asse 1 290°/s asse 2 360°/s asse 3 1600 mm/s asse 4 1200°/s

Kuka KR 180

Kuka KR 180 Numero assi: 6 Capacità di carico statica: 180 / 150 / 130 kg (tre versioni) Carico supplementare: 100 kg Volume utile di lavoro: 55 / 72,9 / 93 m3 Distanza massima raggiungibile: 2700 / 2900 / 3100 mm Peso: 1267 / 1277 / 1285 kg Precisione di ripetibilità: ± 0,15 mm Azionamenti: oleodinamico + elettrico Sito web: http://www.kuka-roboter.de