La presentazione è in caricamento. Aspetta per favore

La presentazione è in caricamento. Aspetta per favore

Prof. Gino Dini – Università di Pisa. Organi di presa (gripper) Organi di presa (gripper) meccanici meccanici a depressione a depressione a espansione.

Presentazioni simili


Presentazione sul tema: "Prof. Gino Dini – Università di Pisa. Organi di presa (gripper) Organi di presa (gripper) meccanici meccanici a depressione a depressione a espansione."— Transcript della presentazione:

1 Prof. Gino Dini – Università di Pisa

2

3 Organi di presa (gripper) Organi di presa (gripper) meccanici meccanici a depressione a depressione a espansione a espansione magnetici magnetici altri … altri … Utensili (tool)Utensili (tool)

4 Braccio del robot Polso Corpo del gripper Dito Pezzo da afferrare

5 elevata stabilità elevata stabilità elevata precisione elevata precisione necessità di almeno due superfici contrapposte necessità di almeno due superfici contrapposte tempi elevati tempi elevati ingombri elevati ingombri elevati

6 Modalità di apertura/chiusura dita Modalità di apertura/chiusura dita Meccanismo di movimentazione dita Meccanismo di movimentazione dita Corsa di apertura/chiusura dita Corsa di apertura/chiusura dita Peso e ingombro Peso e ingombro Forza di apertura e chiusura Forza di apertura e chiusura Tipo di polpastrello Tipo di polpastrello Numero dita Numero dita

7

8

9

10

11 Modalità di apertura/chiusura dita Modalità di apertura/chiusura dita Meccanismo di movimentazione dita Meccanismo di movimentazione dita Corsa di apertura/chiusura dita Corsa di apertura/chiusura dita Peso e ingombro Peso e ingombro Forza di apertura e chiusura Forza di apertura e chiusura Tipo di polpastrello Tipo di polpastrello Numero dita Numero dita

12

13 Gripper parallelo Sommer GP 100

14 Corsa totale: 26 mm Tempo di apertura o chiusura: 0,3 sec Forza esercitata durante la chiusura: 210 N Forza per aprire le dita: 370 N Forza esercitata durante lapertura: 100 N Forza per chiudere le dita: 195 N Peso: 1,4 kg Ingombro: 120 x 86 x 50 mm Gripper parallelo Sommer GP 100

15

16 Corsa totale: 0-180° (registrabile) Tempo di apertura o chiusura: 0,4 sec Forza esercitata durante la chiusura: 2,5 Nm Forza per aprire le dita: 7,0 Nm Peso: 0,41 kg Ingombro: 80 x 50 x 35 mm

17

18 Corsa totale: da 8 mm a 70 mm Tempo di apertura o chiusura: 0,3 sec Forza esercitata durante la chiusura: 250 N Forza esercitata durante la apertura: 250 N Peso: 1,95 kg Ingombro: 180 x 88 x 88 mm

19 Organi di presa (gripper) Organi di presa (gripper) meccanici meccanici a depressione a depressione a espansione a espansione magnetici magnetici altri … altri … Utensili (tool)Utensili (tool)

20 Polso del robot Corpo del gripper Ventosa Superficie del pezzo da afferrare Flusso di aria

21 adatto a materiali fragili e delicati adatto a materiali fragili e delicati rapidità e facilità di presa rapidità e facilità di presa bassa precisione bassa precisione necessità di superfici lisce, prive di fori o porosità necessità di superfici lisce, prive di fori o porosità

22

23

24

25 Organi di presa (gripper) Organi di presa (gripper) meccanici meccanici a depressione a depressione a espansione a espansione magnetici magnetici altri … altri … Utensili (tool)Utensili (tool)

26 Polso del robot Corpo del gripper Elemento espandibile Pezzo da afferrare

27 elevata precisione elevata precisione elevata stabilità elevata stabilità necessità di presenza di fori necessità di presenza di fori limitata flessibilità limitata flessibilità

28

29 Corsa totale: 1 mm Tempo di apertura o chiusura: 0,3 sec Forza esercitata durante la chiusura: - Forza esercitata durante la apertura: 30 N Peso: 0,25 kg Ingombro: 40 x ( mm)

30 Organi di presa (gripper) Organi di presa (gripper) meccanici meccanici a depressione a depressione a espansione a espansione magnetici magnetici altri … altri … Utensili (tool)Utensili (tool)

31 Polso del robot Corpo del gripper Magnete o elettromagnete Pezzo da afferrare

32 rapidità e facilità di presa rapidità e facilità di presa presa anche su superfici forate presa anche su superfici forate bassa precisione bassa precisione afferraggio su mat. ferromagnetici afferraggio su mat. ferromagnetici necessità di superfici piane necessità di superfici piane

33 Organi di presa (gripper) Organi di presa (gripper) meccanici meccanici a depressione a depressione a espansione a espansione magnetici magnetici altri … altri … Utensili (tool)Utensili (tool)

34

35

36

37

38

39 Sistemi di cambio gripper Sistemi di cambio gripper Torrette portagripper Torrette portagripper

40 Interfaccia solidale al robot Interfaccia solidale al gripper Braccio del robot Magazzino gripper Gripper

41 Peso interfaccia robot: 0,45 kg Peso interfaccia gripper: 0,25 kg Capacità di carico: 4 kg Porte aria: 6 porte M5 e 1 porta 1/4 Connettore elettrico: 30 pin da 8 A Ingombro totale: 94 x 78 x 65 mm

42

43

44

45 Utensili (tool)Utensili (tool) Organi di presa (gripper) Organi di presa (gripper) meccanici meccanici a depressione a depressione a espansione a espansione magnetici magnetici

46

47

48


Scaricare ppt "Prof. Gino Dini – Università di Pisa. Organi di presa (gripper) Organi di presa (gripper) meccanici meccanici a depressione a depressione a espansione."

Presentazioni simili


Annunci Google