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Sistemi di Sensori Capacitivi Matteo Nicolini, Davide Gennaretti 23 Luglio 2003.

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Presentazione sul tema: "Sistemi di Sensori Capacitivi Matteo Nicolini, Davide Gennaretti 23 Luglio 2003."— Transcript della presentazione:

1 Sistemi di Sensori Capacitivi Matteo Nicolini, Davide Gennaretti 23 Luglio 2003

2 Matteo Nicolini – Davide Gennarettii 6 Maggio 2004 Sommario Sensori capacitivi di pressioneSensori capacitivi di pressione ModelliModelli Applicazioni biomedicaliApplicazioni biomedicali Applicazioni di Vasta AreaApplicazioni di Vasta Area Sistema di misure distribuitoSistema di misure distribuito Protocollo di comunicazioneProtocollo di comunicazione Realizzazione circuitale schede realizzate:Realizzazione circuitale schede realizzate: Master Master Driver Driver Receiver Receiver Conclusioni e sviluppi futuriConclusioni e sviluppi futuri

3 Matteo Nicolini – Davide Gennarettii 6 Maggio 2004 Sensori Capacitivi di Pressione Ottenuti dalla realizzazione di DUE (o più) armature sulla superficie di un dielettrico comprimibile elastico.Ottenuti dalla realizzazione di DUE (o più) armature sulla superficie di un dielettrico comprimibile elastico. Libertà:Libertà: Scelta dellelastomero (compromesso Sensibilità-Range)Scelta dellelastomero (compromesso Sensibilità-Range) Realizzazione di molte armature sullo stesso substrato di elastomero: - disposte in modo opportuno - disposte a GRIGLIA di pixelRealizzazione di molte armature sullo stesso substrato di elastomero: - disposte in modo opportuno - disposte a GRIGLIA di pixel Vincoli:Vincoli: Collegamento allesterno di molti filiCollegamento allesterno di molti fili SchermaturaSchermatura

4 Matteo Nicolini – Davide Gennarettii 6 Maggio 2004 Realizzazione di una matrice di Sensori Capacitivi Dielettrico Comprimibile Righe Colonne Il modo più semplice: un elastomero comprimibile costituisce il supporto per le armature dei condensatori, accorpati in: r righe (sopra) e c colonne (sotto), collegati allesterno. In tutto si ottengono r*c capacità variabili con la pressione, secondo le caratteristiche meccaniche dellelastomero.

5 Matteo Nicolini – Davide Gennarettii 6 Maggio 2004 Lettura di sensori capacitivi Sotto lapprossimazione di condensatore a facce piane parallele, la Capacità da misurare segue la legge: C X = SdSd Pressione d Decresce C X cresce V IN V O C X F C C X = V C F V O Esistono diversi possibili configurazioni per leggere una capacità, utilizziamo un charge amplifier (legge liniezione di carica). Risulta dunque:

6 Matteo Nicolini – Davide Gennarettii 6 Maggio 2004 Lettura di sensori capacitivi Il charge amplifier così ottenuto ha una FdT Con un polo nullo Integra gli errori costanti: La corrente di Offset dellOpAmp lo fa saturare! Si aggiunge una resistenza R F per ottenere un comportamento PASSA BANDA: - A frequenze BASSE R F assorbe la (lenta) iniezione di carica, con piccoli valori di Vo, - A frequenze ALTE il polo dominante dellOpAmp attenua. Risulta questo Diagramma di Bode: V IN V O C XF C RFRF

7 Matteo Nicolini – Davide Gennarettii 6 Maggio 2004 Lettura di una Matrice di Sensori Capacitivi MUXMUX Matrice Sensori Receiver Driver CFCF CXCX C CRCR MUXMUX Tra il Driver e il Charge Amplifier si commutano tutti i possibili incroci mediante due selettori analogici: Il primo sceglie su quale RIGA deve essere iniettato il segnale del driver. Il secondo seleziona la COLONNA su cui il Charge Amplifier deve leggere liniezione di Carica. PROBLEMI di LETTURA: Iniezione di carica delle linee NON SELEZIONATE si mettono a massa. Riflessione e distorsione

8 Matteo Nicolini – Davide Gennarettii 6 Maggio 2004 Struttura a matrice ance C R : row capacitance ance column C C : capacitance column CfCf VoVo C CRCR VSVS VoVo CSCS CfCf n ances parasitic capacitances

9 Matteo Nicolini – Davide Gennarettii 6 Maggio 2004 Descrizione del sistema I/O Control Digital Output Matrice di sensori Scheda di acquisizione ADC Charge Amplifier Band-Pass Filter A/D Converter Q(t)V CA (t)V BPF (t)V CLA Line Selector 1 Row Selector V in (t) Sine Wave Generator Demodulatore AM a prodotto

10 Matteo Nicolini – Davide Gennarettii 6 Maggio 2004 Matrici di sensori capacitivi: problematiche Non linearità della capacitàNon linearità della capacità Algoritmi di linearizzazioneAlgoritmi di linearizzazione Compensazione delle non idealitàCompensazione delle non idealità Compromesso definizione / velocità di scansione:Compromesso definizione / velocità di scansione: Stretta dipendenza dalle applicazioniStretta dipendenza dalle applicazioni Dimensioni dellarea sensibileDimensioni dellarea sensibile Definizione spazialeDefinizione spaziale Problemi tecnologici connessiProblemi tecnologici connessi CapacitàCapacità ResistenzaResistenza I/OI/O Strategie di sensingStrategie di sensing Costi/prestazioniCosti/prestazioni

11 Matteo Nicolini – Davide Gennarettii 6 Maggio 2004 Fixed Pattern Noise Non idealit à del dispositivoNon idealit à del dispositivo TolleranzeTolleranze Spessori del dielettricoSpessori del dielettrico Larghezza delle stripLarghezza delle strip Effetti di bordoEffetti di bordo thumb fingers thumb

12 Matteo Nicolini – Davide Gennarettii 6 Maggio 2004 Fixed Pattern Noise Compensation Noise as a reference image Without noise compensationWith noise compensation Histograms 3D-plots

13 Matteo Nicolini – Davide Gennarettii 6 Maggio 2004 Gamma Correction Attenuazione alle basse pressioni Dopo la compensazione Out S d 0 - kP C(P) = P Out critical range Linearizzazione In Out

14 Matteo Nicolini – Davide Gennarettii 6 Maggio 2004 Realizzazione di una matrice di Sensori Capacitivi: Problematiche. Connessioni:Connessioni: Affidabilità (contatti e piste)Affidabilità (contatti e piste) Resistività delle pisteResistività delle piste Sensibilità ai disturbi schermaturaSensibilità ai disturbi schermatura Caratterizzazione degli elastomeri:Caratterizzazione degli elastomeri: Elettrica (costante dielettrica, perdite)Elettrica (costante dielettrica, perdite) Meccanica (linearità, isteresi)Meccanica (linearità, isteresi)

15 Matteo Nicolini – Davide Gennarettii 6 Maggio 2004 Modello (0) della Matrice di Capacità c j-2 c j-1 cjcj cjcj c j+2 … r i-1 r i+1 r i+2 riri C CRCR Si possono considerare linee conduttive IDEALI: Non esistono componenti RESISTIVE, C X inietta la carica; Le componenti CAPACITIVE parassite si sommano: quelle di RIGA in C R ; quelle di Colonna in C C. E vanno verso MASSA perché le linee non attive sono a massa.

16 Matteo Nicolini – Davide Gennarettii 6 Maggio 2004 Modello (1) della Matrice di Capacità Si considerano linee conduttive RESISTIVE: in base alla forma delle piste è possibile calcolare la resistenza delle piste. C X inietta la carica; Le componenti CAPACITIVE parassite si sommano: quelle di RIGA in C R ; quelle di Colonna in C C. E vanno verso MASSA attraverso alle linee… che sono resistive. c j-2 c j-1 cjcj c j+1 c j+2 … r i-1 r i+1 r i+2 riri Studio mediante Equazioni della Cella Base, a sistema con: Equazioni Costitutive Equazioni Costitutive Condizioni di Saldatura Condizioni di Saldatura Condizioni al Contorno Condizioni al Contorno rr r r C i,j

17 Matteo Nicolini – Davide Gennarettii 6 Maggio 2004 Modello (2) della Matrice di Capacità Si considerano linee conduttive RESISTIVE. C X inietta la carica; Si considerano componenti Capacitive parassite verso MASSA: quelle di RIGA in C R ; quelle di Colonna in C C. E di INCROCIO tra le linee… che sono anche resistive. Si considera il sistema costituito dalla ripetizione della Cella base (non più tanto elementare!), con condizioni al contorno date dalle - Condizioni di Saldatura - Condizioni al Contorno

18 Matteo Nicolini – Davide Gennarettii 6 Maggio 2004 Risultati delle simulazioni sul Modello (1) Studio in Frequenza: Il sistema (matrice+ChargeAmplifier) si comporta come un filtro passa banda a guadagno variabile, dipendente da CX. Studio della attenuazione per effetto resistivo: Resistenze e capacità dipendenti dal materiale delle linee: Con linee metalliche sottili si ottengono attenuazioni abbastanza basse (frazioni di percento) Con linee RESISTIVE è possibile tener conto della attenuazione (fissa) nellalgoritmo di linearizzazione della lettura.

19 Matteo Nicolini – Davide Gennarettii 6 Maggio 2004 Applicazioni Biomedicali Pressione plantare: Statica e dinamica Valuazioni posturali Analisi del cammino Busti: Scogliosi Valuazioni posturali Analisi dellefficacia dei dispositivi correttivi Letti: Prevenzione dei problemi da decubito

20 Matteo Nicolini – Davide Gennarettii 6 Maggio 2004 Software di acquisizione Routine Acquisizione del Sensore Smoothing GAMMA Correction +-+- SAVE ZERO PATTERN Direct Stream ZERO PATTERN

21 Matteo Nicolini – Davide Gennarettii 6 Maggio 2004 Posturometria: analisi stabilometrica CALCOLO COP CALCOLO CUR x Y

22 Matteo Nicolini – Davide Gennarettii 6 Maggio 2004 Studio attuale sui sensori Capacitivi Biomedicali Sensori:Sensori: Realizzazione di sistemi elasticiRealizzazione di sistemi elastici Affidabilità e collaudo connessioni e lineeAffidabilità e collaudo connessioni e linee Studio delle caratteristiche elettrico-meccaniche degli elastomeriStudio delle caratteristiche elettrico-meccaniche degli elastomeri Studio di altri materiali con caratteristiche fisiche-elettriche variabili con altri parametri (temperatura, umidità, radiazioni?)Studio di altri materiali con caratteristiche fisiche-elettriche variabili con altri parametri (temperatura, umidità, radiazioni?) ElettronicaElettronica Ottimizzazione circuitale del sistemaOttimizzazione circuitale del sistema Elettronica analogica, tecniche di demodulazione, determinazione delle due componenti (R e C) di ciascuna cellaElettronica analogica, tecniche di demodulazione, determinazione delle due componenti (R e C) di ciascuna cella Modello del rumore del sistema, Studio del rapporto S/NModello del rumore del sistema, Studio del rapporto S/N SoftwareSoftware Tuning ad alcune applicazioni interessanti del sistema.Tuning ad alcune applicazioni interessanti del sistema.

23 Matteo Nicolini – Davide Gennarettii 6 Maggio 2004 Sensori Capacitivi su Vaste Aree Applicazioni di studio dellAerodinamicaApplicazioni di studio dellAerodinamica Aeronautica Strutture Sicurezza del Volo Studio dellefficacia dei profili alariAeronautica Strutture Sicurezza del Volo Studio dellefficacia dei profili alari Velistica Ottimizzazione dei profili della Vela Studio dellassetto imbarcazioneVelistica Ottimizzazione dei profili della Vela Studio dellassetto imbarcazione Strutture Architettoniche…Strutture Architettoniche…

24 Matteo Nicolini – Davide Gennarettii 6 Maggio 2004 Matrice di Sensori Capacitivi su VASTA AREA MUXMUX Matrice Sensori Receiver Driver CFCF CXCX C CRCR MUXMUX Su vasta Area lutilizzo del sistema visto finora rende MOLTO CRITICI questi problemi: - Lunghezza linee di connessione (specie per segnali molto deboli) - Elevate capacità di carico. - Esposizione dei segnali analogici a rumori e scariche elettrostatiche Ciò accade perché si cerca di portare molto lontano dal charge amplifier i deboli segnali analogici che escono dalle celle capacitive. Una soluzione alternativa è quella di distribuire lelettronica analogica, e far girare solo alimentazioni e segnali digitali.

25 Matteo Nicolini – Davide Gennarettii 6 Maggio 2004 Sistema Distribuito per lettura di una Matrice di Capacità Controllore PWR + Bus PRW + Bus Moduli Driver Moduli Receiver Matrice di Sensori Capacitivi Il sistema è costituito da moduli: Driver: Contengono lelettronica analogica che permette di iniettare un segnale sinusoidale nella Riga, oppure possono fissarla a Massa. Receiver: Contengono il charge amplifier e lelettronica analogica che permette di leggere il segnale iniettato sulla colonna, oppure possono fissarla a Massa. Tutti hanno un controllore digitale che comunica su un Bus comune. Tutti ricevono alimentazione da opportune linee di Power del Bus.

26 Matteo Nicolini – Davide Gennarettii 6 Maggio 2004 Problematiche di sistema RobustezzaRobustezza ambienti ostiliambienti ostili AffidabilitàAffidabilità fault tolerancefault tolerance Non invasivoNon invasivo accuratezza della misura e performancesaccuratezza della misura e performances Ampia areaAmpia area rumorerumore

27 Matteo Nicolini – Davide Gennarettii 6 Maggio 2004 Protocollo di comunicazione I 2 C BUS Master Rx Driver I 2 C Protocol: master driver Driver: iniezione del segnale Receiver: acquisizione dei dati I 2 C Protocol: receiver master

28 Matteo Nicolini – Davide Gennarettii 6 Maggio 2004 Caratteristiche della topologia Semplice architettura dei trasduttoriSemplice architettura dei trasduttori Array di elementi passivi Array di elementi passivi Non intrusivoNon intrusivo Basso numero di connessioni Basso numero di connessioni Carico computazionale distribuitoCarico computazionale distribuito Possibilità di elaborazione parallela Possibilità di elaborazione parallela Protocollo di comunicazioneProtocollo di comunicazione Sincronia e semplice interconnessione Sincronia e semplice interconnessione

29 Matteo Nicolini – Davide Gennarettii 6 Maggio 2004 Prototipo Dimostrativo del Sistema - Moduli Driver e Receiver realizzati in tecnologia standard PCB (2 Layer), con microcontroller MicroChip PIC 18 ed elettronica analogica commerciale; - Master di sistema realizzato su scheda millefori con gli stessi microcontroller; - Comunicazione RS232 con il PC; - Applicativo LabView.

30 Matteo Nicolini – Davide Gennarettii 6 Maggio 2004 Realizzazione Circuiti Driver e Receiver Microcontrollore Risc PIC18F254, Clock 10MHz x4 (PLL interno) 16K Flash (codice), 1,5K Ram (Dati) Divisione geografica delle sezioni analogica e digitale. Alimentazioni Separate: - Duale 5Volt per Analogica, - +5 Volt per Digitale, - Due Masse distinte (unite solo in un punto) Connettore 5 Poli per programmazione OnBoard Bus I2C per i comandi dei moduli Bus SPI separato per i dati in uscita dai moduli Receiver (per ottenere maggiore banda)

31 Matteo Nicolini – Davide Gennarettii 6 Maggio 2004 Realizzazione Circuito Master Realizzazione su millefori con tecnica wire wrap Microcontrollore Risc PIC18F254, Clock 10MHz x4 (PLL interno) 16K Flash (codice), 1,5K Ram (Dati) 4 Alimentatori separati: - Duale 5Volt per Analogica, - +5 Volt per Digitale moduli, - +5 Volt per Digitale locale, - Masse distinte (unite solo in un punto) Connettore 5 Poli per programmazione OnBoard Bus I2C per i comandi dei moduli Bus SPI separato per i dati in uscita dai moduli Receiver Tranceiver e connessione seriale RS232 verso il PC esterno.

32 Matteo Nicolini – Davide Gennarettii 6 Maggio 2004 Implementazione su schede del Sistema Distribuito Bus COMANDI Controllore Bus DATI Bus COMANDI Moduli Driver Moduli Receiver Matrice di Sensori Capacitivi Tutti moduli a Microcontrollore Disturbi Alimentazioni separate e Masse distinte (unite solo in un punto) Flessibilità Programmazione OnBoard Banda x Comandi e Dati Bus Separati (I2C per i comandi, SPI per i dati dei Receiver) Controller che gestisce Alimentazioni e Connessione RS232 verso il PC esterno.

33 Matteo Nicolini – Davide Gennarettii 6 Maggio 2004 Sistema Distribuito: Comando di Attivazione Driver I2C Attivazione driver RS232 Dal PC al master RS232 Dal master al PC Main master

34 Matteo Nicolini – Davide Gennarettii 6 Maggio 2004 Sistema Distribuito: Comando di Lettura Receiver I2C SPI RS232 Dal PC al master RS232 Dal master al PC Main master

35 Matteo Nicolini – Davide Gennarettii 6 Maggio 2004 Realizzazione dei Sensori per applicazioni Aerodinamiche Idea: array di sensori di pressione sottili e poco costosi, per applicazioni aerodinamiche Idea: array di sensori di pressione sottili e poco costosi, per applicazioni aerodinamiche Funzioni e realizzazione: Funzioni e realizzazione: Array di Celle di misura : Base rigida e superficie Sensibile Elastica, per realizzare un condensatore variabile con la pressione Array di Celle di misura : Base rigida e superficie Sensibile Elastica, per realizzare un condensatore variabile con la pressione Realizzazione PCB Quasi-standard : Realizzazione PCB Quasi-standard : Top layer di Kapton® sottile (nero): Armatura attiva del condensatore Variabile Top layer di Kapton® sottile (nero): Armatura attiva del condensatore Variabile PCB intermadia (verde) : realizza le pareti delle celle PCB intermadia (verde) : realizza le pareti delle celle PCB in basso (verde chiara): Armatura sensibile dei condensatori, Supporto e connessioni PCB in basso (verde chiara): Armatura sensibile dei condensatori, Supporto e connessioni Progetto e Realizzazione by LYRAS lab. (Forlì, M. Tartagni & al. ) Progetto e Realizzazione by LYRAS lab. (Forlì, M. Tartagni & al. )

36 Matteo Nicolini – Davide Gennarettii 6 Maggio 2004 Aerodynamic Sensor Array Test Test dellarray di sensori di pressione: Test dellarray di sensori di pressione: l Array è stato montato nella strozzatura di un Tubo di Venturi l Array è stato montato nella strozzatura di un Tubo di Venturi Un flusso daria è stato forzato nel tubo Un flusso daria è stato forzato nel tubo La pressione teorica e quella misurata dallarray sono state confrontate per caratterizzare il sensore. La pressione teorica e quella misurata dallarray sono state confrontate per caratterizzare il sensore. With LYRAS lab. (Forlì) With LYRAS lab. (Forlì) Air Flow

37 Matteo Nicolini – Davide Gennarettii 6 Maggio 2004 E-sail DEMO Panel: Venturi Test Il tubo venturi con il sensore di pressione così realizzato è stato collegato al sistema di misura distribuito: La quarta RIGA del sistema è connessa alle armature attive dellarray, quattro delle sei armature sensibili sono collegate alle colonne. Allavviamento il PC attiva il Master: questi attiva a turno i 4 driver e scandisce in lettura i 4 receiver, per leggere la matrice di capacità, e la trasmette al PC attraverso la RS232. Il PC visualizza la pressione del tubo, misurando il flusso daria che in questo viene forzato.

38 Matteo Nicolini – Davide Gennarettii 6 Maggio 2004 Evoluzione del sistema Distribuito: Chip E-SAIL Scopo finale: Riduzione delle dimensioni (Moduli costituiti da un SINGOLO Chip) Un chip per fare Driver e Receiver, configurato mediante il bonding (Riduzione dei costi) Evoluzioni tecnologiche: Singola Alimentazione +3,3Volt (Riduzione dei Consumi) Singolo Bus di Comunicazione I 2 C (Fast Mode proprietario: 1MBit/s) per: - Comandi - Dati - Bootstrap del Codice allavviamento. PWR & I 2 C BUS Master Esail (Rx) Esail (Dr) PWR & I 2 C BUS

39 Matteo Nicolini – Davide Gennarettii 6 Maggio 2004 Chip E-SAIL by STM Processo HCMOS 0.18 μm Tecnologia Digitale Standard usata in Mixed Signal Tre blocchi indipendenti: - Analogico (Driver&Receiver) - Digitale (comune) - Comunicazione I 2 C 5 pad: Alimentazione (+3,3Volt e GND) I 2 C Bus (SDA e SCL) Pin di Analogica: Ingresso Sensing (Colonna) o Uscita Driver (Riga) 8 bit per lautoriconoscimento Bonding: Test su PGA144 pin Moduli finali su COB

40 Matteo Nicolini – Davide Gennarettii 6 Maggio 2004 Chip E-Sail: Struttura interna 8 bit DAC Output pad Output Buffer SDASCL I2C Bus Interface I2CGND FSM ADC FSM DAC TBus I2C Bus Controller DAC MEM ADC MEM AHB APB AHB-APB BRIDGE Arbitro XiRisc DMEM IMEM Blocco Analogico Blocco Digitale Interfaccia I2C Sensing line Generatore forme donda Input pad 10 bit ADC Input pad 10 bit ADC Output pad 8 bit DAC Output Buffer XiRisc Bus AMBA Test Bus AHB-APB BRIDGE XiRisc TBus

41 Matteo Nicolini – Davide Gennarettii 6 Maggio 2004 Flusso di compilazione XiRisc Bootstrap E-Sail E stato messo a punto il flusso di compilazione per XiRisc su E-Sail, che permette di ottenere i file Istruzioni e Dati. Allavviamento del sistema, attraverso il software di funzionamento (LabView), viene trasmesso il programma via RS232 al Master del sistema, che lo manda a tutti i chip attraverso lI2C bus. Terminato il Bootstrap, il sistema comincia a funzionare e restituisce i dati letti attraverso la seriale RS232 file.c Complilatore Assemblatore filtri Bootstrap & Main Function Software (LabView) file.inst file.data PWR & I 2 C BUS RS232 PC Master Esail (Rx) Esail (Dr) PWR & I 2 C BUS Sistema E-Sail

42 Matteo Nicolini – Davide Gennarettii 6 Maggio 2004 Collaudo del Chip E-Sail: Catena di uscita 8 bit DAC Output pad Output Buffer DAC MEM Programmando un chip E-Sail è possibile sintetizzare una Sinusoide: 8 Bit, 16 Campioni a 250 KHz, 3 Vpp, amplificata da un opportuno Buffer di uscita. FSM DAC

43 Matteo Nicolini – Davide Gennarettii 6 Maggio 2004 Collaudo del Chip E-Sail: Catena di ingresso Input pad 10 bit ADC E possibile attivare la lettura del Charge Amplifier: uno stimolo sinusoidale viene rilevato, amplificato e filtrato (come dimostrano le forme donda rilevate): Il segnale viene campionato infine da un ADConverter da 10 Bit, 4MSample/S LADC non funziona: E attualmente in corso la verifica finale delle correzioni sul ADC, che daranno luogo a un ulteriore TapeOut il prossimo Giugno 2004.

44 Matteo Nicolini – Davide Gennarettii 6 Maggio 2004 Studio attuale sui Sistemi Distribuiti per Applicazioni di Vasta Area Sensori: Ottimizzazione sensori applicazioni aerodinamiche Studio integrazione sensori nelle Vele Elettronica Studio ed ottimizzazione delle prestazioni Immunità al rumore Precisione Velocità Sviluppo Firmware per Moduli E-Sail e Master Ottimizzazione comunicazioni Collaudo delle funzionalità del Chip E-Sail 1.2Collaudo delle funzionalità del Chip E-Sail 1.2 Catena dingressoCatena dingresso Catena duscitaCatena duscita Interfaccia I 2 CInterfaccia I 2 C Software applicativi e di collaudoSoftware applicativi e di collaudo Applicazioni aerodinamiche e velisticheApplicazioni aerodinamiche e velistiche

45 Matteo Nicolini – Davide Gennarettii 6 Maggio 2004 Possibilit di tesi Possibilità di tesi Ambito biomedicaleAmbito biomedicale Studio di strategie di sensing alternativeStudio di strategie di sensing alternative Realizzazione di schede prototipoRealizzazione di schede prototipo Programmazione di microcontrolloriProgrammazione di microcontrollori Studio del comportamento con linee resistiveStudio del comportamento con linee resistive Software applicativi ad alto livello (LabVIEW)Software applicativi ad alto livello (LabVIEW) Ambito aerodinamicoAmbito aerodinamico Testing e programmazione del chipTesting e programmazione del chip Progetto, realizzazione e programmazione di schede (Master)Progetto, realizzazione e programmazione di schede (Master) Analisi delle prestazioniAnalisi delle prestazioni Realizzazione di una demo del sistemaRealizzazione di una demo del sistema ContattiContatti


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