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1 Robot Puma 560 Robot Puma 560 prodotto da RP Automation, Inc. Indirizzo web Caratteristiche.

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1 1 Robot Puma 560 Robot Puma 560 prodotto da RP Automation, Inc. Indirizzo web Caratteristiche

2 2 2 Quesiti Configurazione corrispondente a rotazioni nulle 0.67 Z1Z1 Z2Z X0X0 Z0Z0 Y0Y0 Z3Z Z4Z4 Z 5 Z 6 Y0Y0 Z0Z0 X0X0 Determinare i parametri di Denavit-Hartenberg per le posizioni degli assi Z e delle origini indicate

3 3 3 Generare le matrici indicate e memorizzarle, con i nomi indicati, in un file di nome M.mat Assunte nulle tutte le variabili di giunto (Q g = 0 ), si determinino Le matrici di posizione M i-1,i per i =1, 2,, 6 Le matrici di posizione M 0i per i =1, 2,, 6 M00i con i =1, 2,, 6 Determinare le matrici di posizione M 0i per i valori 1) Q g = [, 0, 0, 0, 0, 0] M10i con i =1, 2,, 6 2) Q g = [0, - /2, 0, 0, 0, 0] M20i con i =1, 2,, 6 3) Q g = [0, 0, - /2, 0, 0, 0] M30i con i =1, 2,, 6 4) Q g = [0, 0, 0, /2, 0, 0] M40i con i =1, 2,, 6 5) Q g = [0, 0, 0, 0, /2, 0] M50i con i =1, 2,, 6 6) Q g = [0, 0, 0, 0, 0, /2 ] M60i con i =1, 2,, 6 7) Q g = [2 /3, /3, - /3, /4, /2, 2 /5] M70i con i =1, 2,, 6 2

4 4 4 Verificare in ambiente Matlab con il programma MuoviPuma560.p i risultati ottenuti generando le matrici richieste dal programma stesso per i 7 spostamenti definiti da la postura iniziale comune corrispondente a, le 7 posture finali determinate in precedenza, andamenti delle variabili di giunto dati dallespressione, diagrammare landamento sopra riportato per una sola variabile di giunto e delle rispettive derivate sino al terzo ordine per verificare dal movimento prodotto che le posture iniziali e finali siano quelle attese 3

5 5 5 Soluzione posizionamento terne 0.67 Z1Z1 X1X1 Y1Y1 Z2Z2 X2X2 Y2Y X0X0 Z0Z0 Y0Y0 Z3Z3 X3X3 Y3Y Y4Y4 X 4 X 5 X 6 Z 4 Y 5 Y 6 Z 5 Z 6 n d a q 1 = q 2 = q 3 = q 4 = q 5 = q 6 = Y0Y0 Z0Z0 X0X0


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