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Problema del controllo Ossia cosa significa CONTROLLARE UN SISTEMA ?

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Presentazione sul tema: "Problema del controllo Ossia cosa significa CONTROLLARE UN SISTEMA ?"— Transcript della presentazione:

1 Problema del controllo Ossia cosa significa CONTROLLARE UN SISTEMA ?

2 Controllo di un sistema controllare un sistema significa imporre alluscita y(t), di tale sistema, un andamento più simile possibile allandamento desiderato y des (t).

3 Controllo automatico Se il sistema di controllo è automatico dobbiamo riuscire a realizzare un meccanismo tale che per ogni ydes(t) genera automaticamente un ingresso di controllo xc(t) il quale produce unuscita y(t) che si avvicina il più possibile alla ydes(t).

4 Anello aperto Si ha il vantaggio che per trovare tale ingresso non si devo valutare nulla delluscita (controllo ad anello aperto), ma si hanno i seguenti grossi svantaggi.

5 Anello aperto - si deve avere una conoscenza perfetta del modello del sistema G(s) da controllare - sistema non deve variare nel tempo -si deve avere una conoscenza perfetta dei disturbi e di come i disturbi agiscono sul sistema.

6 Anello aperto Per questo motivo si dice che IL SISTEMA DI CONTROLLO IN CATENA APERTA E POCO ROBUSTO

7 Retroazione Per questo motivo nei controlli automatici si preferisce adottare lo schema a controreazione, mostrato in figura, che calcola lazione di controllo a partire dalla differenza fra uscita desiderata e uscita effettiva. compito del controllore segnale erroreQuesta differenza viene detta segnale errore : il compito del controllore è proprio quello di far tendere a zero il segnale errore,

8 Caratteristiche (vantaggi) della retroazione 1.La relazione tra ingresso ed uscita dipende meno dalle variazioni dei parametri del sistema (diminuisce la sensibilità delluscita alle variazioni parametriche di G(s)) 2.Luscita dipende meno dai disturbi 2.Luscita dipende meno dai disturbi 3.La banda passante si allarga (maggiore prontezza del sistema 3.La banda passante si allarga (maggiore prontezza del sistema) 4.Diminuisce lerrore a regime migliorando la precisione

9 svantaggi Il sistema retroazionato con blocchi stabili ad anello aperto, una volta chiuso lanello può diventare instabile!!!! NB la retroazione però può stabilizzare sistemi intrensecamente instabili come le centrali nucleari.


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