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Gli end-effector Prof. Gino Dini – Università di Pisa Ultimo aggiornamento: 20/11/11.

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Presentazione sul tema: "Gli end-effector Prof. Gino Dini – Università di Pisa Ultimo aggiornamento: 20/11/11."— Transcript della presentazione:

1 Gli end-effector Prof. Gino Dini – Università di Pisa Ultimo aggiornamento: 20/11/11

2 Flangia del polso di un robot

3 Organi di presa (gripper) – meccanici – a depressione – a espansione – magnetici – altri Tipologie di end effector Utensili (tool)

4 Gripper meccanico Braccio del robot Polso Corpo del gripper Dito Pezzo da afferrare

5 Vantaggi e svantaggi della presa con un gripper meccanico elevata stabilità elevata precisione necessità di almeno due superfici contrapposte tempi relativamente elevati (avvicinamento compreso) ingombri e pesi elevati

6 Caratteristiche di un gripper meccanico Modalità di apertura/chiusura dita Gripper articolato Gripper parallelo Meccanismo di movimentazione dita Peso e ingombro Corsa Forza di apertura e chiusura Reversibilità del moto Tipo di polpastrello Numero dita

7 Meccanismo articolato di movimentazione dita

8 Meccanismo di movimentazione dita con ruotismi

9 Meccanismo di movimentazione dita con camme

10 Meccanismo di movimentazione dita con vite-madrevite

11 Caratteristiche di un gripper meccanico Modalità di apertura/chiusura dita Articolato Parallelo Meccanismo di movimentazione dita Peso e ingombro Corsa Forza di apertura e chiusura Reversibilità del moto Tipo di polpastrello Numero dita

12 Gripper articolato Sommer GK 25 N

13 Corsa totale: 0-180° (registrabile) Tempo di apertura o chiusura: 0,4 s Forza esercitata durante la chiusura: 2,5 Nm Forza per aprire le dita: 7,0 Nm Massa: 0,41 kg Ingombro: 80 x 50 x 35 mm

14 Gripper parallelo Sommer GP 220

15 Corsa totale: 26 mm Tempo di apertura o chiusura: 0,3 s Forza esercitata durante la chiusura: 210 N Forza esercitata durante lapertura: 100 N Massa: 1,4 kg Ingombro: 120 x 86 x 50 mm Gripper parallelo Sommer GP 220

16 Gripper a 3 dita GD 50

17 Corsa totale: da 8 mm a 70 mm Tempo di apertura o chiusura: 0,3 s Forza esercitata durante la chiusura: 250 N Forza esercitata durante la apertura: 250 N Massa: 1,95 kg Ingombro: 180 x 88 x 88 mm Gripper a 3 dita GD 50

18 Organi di presa (gripper) – meccanici – a depressione – a espansione – magnetici – altri End effector Utensili (tool)

19 Gripper a depressione Polso del robot Corpo del gripper Ventosa Superficie del pezzo da afferrare Flusso di aria

20 Pompa ad eiettore

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22 Vantaggi e svantaggi della presa con un gripper a depressione adatto a materiali fragili e delicati rapidità e facilità di presa bassa precisione necessità di superfici lisce, prive di fori e non porose

23 Gripper a depressione

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25 Gripper multiplo a depressione

26 Organi di presa (gripper) – meccanici – a depressione – a espansione – magnetici – altri End effector Utensili (tool)

27 Gripper a espansione Polso del robot Corpo del gripper Elemento espandibile Pezzo da afferrare

28 Vantaggi e svantaggi della presa con un gripper ad espansione elevata precisione elevata stabilità necessità di presenza di fori limitata flessibilità

29 Gripper a colletto Sommer LG 20-50

30 Corsa totale: 1 mm Tempo di apertura o chiusura: 0,3 s Forza esercitata durante la chiusura: - Forza esercitata durante la apertura: 30 N Massa: 0,25 kg Ingombro: 40 x ( mm) Gripper a colletto Sommer LG 30-50

31 Organi di presa (gripper) – meccanici – a depressione – a espansione – magnetici – altri End effector Utensili (tool)

32 Gripper magnetico Polso del robot Corpo del gripper Magnete o elettromagnete Pezzo da afferrare

33 Vantaggi e svantaggi della presa con un gripper magnetico rapidità e facilità di presa presa anche su superfici forate afferraggio solo su materiali ferromagnetici presa di oggetti indesiderati

34 Organi di presa (gripper) – meccanici – a depressione – a espansione – magnetici – altri End effector Utensili (tool)

35 Gripper meccanico-depressione presa di oggetti delicati

36 Gripper ad aghi presa di tessuti

37 Gripper senza contatto (contactless) presa di oggetti delicati

38 Sistemi di cambio gripper Torrette portagripper Sistemi impiegati per aumentare la flessibilità dei gripper

39 Sistema di cambio gripper Interfaccia solidale al robot Interfaccia solidale al gripper Braccio del robot Magazzino gripper Gripper

40 Massa interfaccia robot: 0,45 kg Massa interfaccia gripper: 0,25 kg Capacità di carico: 4 kg Porte aria: 6 porte M5 e 1 porta 1/4 Connettore elettrico: 30 pin da 8 A Ingombro totale: 94 x 78 x 65 mm Esempio di specifica di un sistema di cambio gripper

41 Applicazione sistema di cambio gripper

42 Torretta portagripper

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44 Organi di presa (gripper) – meccanici – a depressione – a espansione – magnetici – altri End effector Utensili (tool)

45 Utensile per saldatura allarco elettrico

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