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1 Velocità e accelerazioni del Robot Puma 560 Generare le matrici indicate e memorizzarle, con i nomi indicati, nel file con nome L.mat Determinare le.

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1 1 Velocità e accelerazioni del Robot Puma 560 Generare le matrici indicate e memorizzarle, con i nomi indicati, nel file con nome L.mat Determinare le matrici dellasse elicoidale L i (0) per i seguenti valori delle posizioni dei giunti 1) Q = [, 0, 0, 0, 0, 0] L1i con i =1, 2,, 6 2) Q = [0, - /3, 0, 0, 0, 0] L2i con i =1, 2,, 6 3) Q = [0, 0, - /3, 0, 0, 0] L3i con i =1, 2,, 6 4) Q = [0, 0, 0,, 0, 0] L4i con i =1, 2,, 6 5) Q = [0, 0, 0, 0, /4, 0] L5i con i =1, 2,, 6 6) Q = [0, 0, 0, 0, 0, /3 ] L6i con i =1, 2,, 6 7) Q = [ /2, /4, - /4,, /3, 2 /3] L7i con i =1, 2,, 6 Verificare i risultati le matrici ottenute Controllare il parallelismo e lortogonalità degli assi elicoidali ottenuti Controllo visivo dei risultati tramite muovipuma560.p

2 2 Generare e memorizzare le matrici, con i nomi indicati, nel file con nome W.mat Le coordinate del centro pinza sono C p (6) (0, 0, 0.12) (6) Determinare la matrici delle velocità dellutensile W 0 u (0) per i seguenti valori delle posizioni e delle velocità dei giunti 1) Q = [, 0, 0, 0, 0, 0], V q = [, 0, 0, 0, 0, 0]/s W10u 2) Q = [0, - /3, 0, 0, 0, 0], V q = [0,, 0, 0, 0, 0]/s W20u 3) Q = [0, 0, - /3, 0, 0, 0], V q = [0, 0,, 0, 0, 0]/s W30u 4) Q = [0, 0, 0,, 0, 0], V q = [0, 0, 0,, 0, 0]/s W40u 5) Q = [0, 0, 0, 0, /4, 0], V q = [0, 0, 0, 0, 2 /3, 0]/s W50u 6) Q = [0, 0, 0, 0, 0, /3 ], V q = [0, 0, 0, 0, 0, 2 ]/s W60u 7) Q = [ /2, /4, - /4,, /3, 2 /3], iV q = [2,,, 2 /3,, ]/s W70u Verificare i risultati analizzando le matrici ottenute Controllare le direzioni delle velocità angolari Controllare la direzione delle velocità del centro pinza

3 3 Generare e memorizzare le matrici, con i nomi indicati, nel file con nome H.mat Determinare la matrici delle accelerazioni dellutensile H 0 u (0) per i seguenti valori delle posizioni, delle velocità e delle accelerazioni dei giunti 1) Q = [, 0, 0, 0, 0, 0], V q = [, 0, 0, 0, 0, 0]/s, A q = [, 0, 0, 0, 0, 0]/s 2 H10u 2) Q = [0, - /3, 0, 0, 0, 0], V q = [0,, 0, 0, 0, 0]/s, A q = [0,, 0, 0, 0, 0]/s 2 H20u 3) Q = [0, 0, - /3, 0, 0, 0], V q = [0, 0,, 0, 0, 0]/s, A q = [0, 0,, 0, 0, 0]/s 2 H30u 4) Q = [0, 0, 0,, 0, 0], V q = [0, 0, 0,, 0, 0]/s, A q = [0, 0, 0,, 0, 0]/s 2 H40u 5) Q = [0, 0, 0, 0, /4, 0], V q = [0, 0, 0, 0, 2 /3, 0]/s, A q = [0, 0, 0, 0,, 0]/s 2 H50u 6) Q = [0, 0, 0, 0, 0, /3], V q = [0, 0, 0, 0, 0, 2 ]/s, A q = [0, 0, 0, 0, 0, ]/s 2 H60u 7) Q = [ /2, /4, - /4,, /3, 2 /3], V q = [2,,, 2 /3,, ]/s A q = [2,,, 2 /5,, ]/s 2 H70u Verificare i risultati analizzando le matrici ottenute Ritorno


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