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Meccanismi e movimento Un robot è in primo luogo una macchina in grado, quindi, di trasformare lenergia elettrica in altre forme di energia (per es: di.

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1 Meccanismi e movimento Un robot è in primo luogo una macchina in grado, quindi, di trasformare lenergia elettrica in altre forme di energia (per es: di movimento, sonora, luminosa, termica...). Per compiere un movimento viene utilizzato un motore che trasforma lenergia elettrica in energia meccanica. Il motore non trasmette, però, direttamente agli organi operatori il moto, vengono a tal fine utilizzati gli organi di trasmissione

2 La trasmissione La trasmissione del moto può avvenire in due modi:

3 Il contatto diretto per contatto diretto ( albero motore – ruota dentata, ruota dentata – ruota dentata, albero motore – vite senza fine, vite senza fine – ruota dentata )

4 Organi flessibili attraverso organi flessibili ( albero motore – cinghia - puleggia, albero motore – catena – ruota dentata )

5 Tra i meccanismi più utilizzati vi sono: Biella – Manovella vite – Madrevite Eccentrico glifo oscillante Ruota dentata - cremagliera

6 Ruote di frizione Organi rotanti intorno al loro asse. Venendo a contatto tra loro, la ruota conduttrice trasmette il proprio movimento alla ruota condotta. Interponendo tra le due una terza ruota detta oziosa, la ruota condotta si muoverà nello stesso verso della ruota conduttrice. Per evitare lo slittamento delle ruote a contatto, con perdita di potenza, si usa rivestire le stesse con uno strato di gomma in modo da aumentare l'attrito. Il numero di giri è inversamente proporzionale al diametro. Più grande è il diametro, più piccolo è il numero dei giri.

7 Ruote dentate e ingranaggi Le ruote (più raramente cilindri) munite di una serie di denti sono usate per trasmettere un moto rotatorio o rettilineo da una parte di una macchina, o di un meccanismo, ad un'altra. Due o più ruote dentate che trasmettono un moto da un albero rotante a un altro costituiscono un ingranaggio, detto anche treno di ruote dentate o di ingranaggi (se le ruote sono più di due). Un tempo, diversi meccanismi erano indicati collettivamente come ingranaggi: oggi con questo termine si indica soltanto un sistema di ruote o cilindri con denti che ingranano fra di loro. Solitamente un ingranaggio viene utilizzato per trasmettere un moto rotatorio ma, se comprende almeno una barra diritta dentata (ossia una cremagliera, o dentiera), può essere usato per convertire in rettilineo un moto rotatorio e viceversa.

8 Il rapporto di trasmissione Un sistema di ruote dentate di dimensioni diverse permette di trasmettere il moto tra due alberi rotanti, cambiando il verso e la velocità di rotazione Se il movimento è trasmesso dalla ruota più piccola, detta conduttrice, a quella più grande, detta condotta, allora si riduce la velocità di rotazione. Se il movimento è trasmesso dalla ruota più grande, detta conduttrice, a quella più piccola, detta condotta, allora si aumenta la velocità di rotazione. Si dice "rapporto di trasmissione di un ingranaggio" il rapporto fra il numero dei denti della ruota conduttrice e quello della ruota condotta


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