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ANALISI CINEMATICA E DINAMICA DI UN MANIPOLATORE PARALLELO 3-UPU Studente: Christopher Niccolò Adami Docente relatore: Giovanni Boschetti Anno accademico.

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Presentazione sul tema: "ANALISI CINEMATICA E DINAMICA DI UN MANIPOLATORE PARALLELO 3-UPU Studente: Christopher Niccolò Adami Docente relatore: Giovanni Boschetti Anno accademico."— Transcript della presentazione:

1 ANALISI CINEMATICA E DINAMICA DI UN MANIPOLATORE PARALLELO 3-UPU Studente: Christopher Niccolò Adami Docente relatore: Giovanni Boschetti Anno accademico

2 Cinematica parallela versus cinematica seriale: vantaggi e svantaggi Problematiche dell’architettura parallela Origine ed evoluzione dei manipolatori paralleli e le applicazioni Definizione di robot

3 Il mondo della ricerca attuale ed i manipolatori paralleli Applicazioni mediche Progetto di un robot posizionatore di fibre ottiche Robot impiegati nei microscopi e telescopi TPM

4 Robot manipolatore parallelo 3-UPU Caratteristiche strutturali Evoluzione verso il 3- UPU Proprietà del 3-UPU di sola traslazione e singolarità 3-UPU wrist 3-UPU only translation

5 Analisi cinematica di velocità Ipotesi di base Analisi A B C GpGp Effetto trasmesso dal link i-esimo sugli altri link.

6 G i1 G i2 Effetto trasmesso dal link i-esimo sui centri di massa del link stesso. Il giunto prismatico rende inutile specificare il secondo pedice. A C B GPGP Caso particolare

7 A B C ua 1 Effetto dell’allungamento del link i-esimo sui centri di massa degli altri link. Effetto dell’allungamento del link i-esimo sul centro di massa del link stesso.

8 k1k1 i1i1 i2i2 k2k2 j2j2 j1j1 Matrici di Rotazione Metodo di Cardano: La seconda rotazione (β su Y’) deve portare l’asse X’ su X 2 ; La terza rotazione (α su X’’=X 2 ) deve allineare gli assi Y e Z della terna corrente con quelli della terna finale (2). βiβi A B C H A B C H i2i2 k2k2 j2j2 βiβi K 12

9 Analisi cinematica di accelerazione H Effetto sugli altri link.

10 Effetto sul link stesso.

11 Analisi dinamica A B C Il metodo utilizzato è l’approccio Newtoniano.

12 GIMRE Impiego delle matrici di rotazione Caratteristiche della GIMRE Indici di prestazione dinamica

13 I limiti dell’analisi proposta: giochi ai giunti ed attrito


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