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1 ROBOT PUMA 560 Descrizione –Robot Puma 560 prodotto da RP Automation, Inc. –Indirizzo

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1 1 ROBOT PUMA 560 Descrizione –Robot Puma 560 prodotto da RP Automation, Inc. –Indirizzo

2 2 ROBOT PUMA 560 ROBOT PUMA 560 Parametri di Denavit-Hartenberg Configurazione corrispondente a rotazioni nulle 0.67 Z1Z1 Z2Z X0X0 Z0Z0 Y0Y0 Z3Z Z4Z4 Z 5 Z 6 Y0Y0 Z0Z0 X0X0 La terna utensile (u) è orientata come la terna (6). La terna utensile (u) ha origine nel centro pinza. Le coordinate del centro pinza sono C P (6) (0, 0, 0.12) (6)

3 3 ROBOT PUMA 560 Calcolo analitico con il metodo matriciale –Determinare i parametri di Denavit-Hartenberg per le posizioni delle origini e degli assi Z indicate. –Impostare e risolvere il problema cinematico inverso per la posizione scindendo il sistema completo in due sotto-sistemi parziali, grazie alla presenza del polso sferico. –Impostare e risolvere il problema cinematico inverso per la velocità e laccelerazione.

4 4 ROBOT PUMA 560 Calcolo numerico tramite Matlab –Si costriuscano alcuni file di dati con nome Traiettoria.mat che descrivano alcune traiettorie significative dellorgano terminale. Ogni file deve contenere le seguenti variabili, espresse rispetto al sistema di riferiemnto ( 0 ): n numero delle posizioni successive (grandezza scalare) Qzero posizioni iniziali dei giunti (dimensione 6 1 ) PoCP posizioni del centro pinza (dimensioni n 3 ) VeCP velocità del centro pinza (dimensioni n 3 ) AcCP accelerazione del centro pinza (dimensioni n 3 ) OrOT angoli di Eulero ZXZ dellorgano terminale (dimensioni n 3 ) VeOT velocità angolare dellorgano terminale (dimensioni n 3 ) AcOT accelerazione angolare dellorgano terminale (dimensioni n 3 )

5 5 ROBOT PUMA 560 Calcolo numerico tramite Matlab –Calcolare con il metodo matriciale le traiettorie dei giunti relative al file Traiettoria.mat. Visualizzare e verificare i risultati ottenuti con i due programmi Matlab PoVeAc.m e MuoviPuma560.p. Memorizzare le matrici QG, QGp e QGpp impiegate in PoVeAc.m in un file chiamato Giunti.mat. –Risolvere lo stesso problema del punto precedente utilizzando il metodo di Newton-Raphson. Visualizzare e verificare i risultati ottenuti con i due programmi Matlab PoVeAc.m e MuoviPuma560.p. Confrontare i risultati con il metodo di soluzione precedente. Memorizzare le matrici QG, QGp e QGpp impiegate in PoVeAc.m in un file chiamato GiuntiNR.mat. –Commentare i risultati numerici ottenuti. Ritorno


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