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1 ROBOT CILINDRICO RPP Impostazione del problema cinematico 1 giunto rotoidale con asse verticale 1 giunto prismatico con asse verticale 1 giunto prismatico.

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1 1 ROBOT CILINDRICO RPP Impostazione del problema cinematico 1 giunto rotoidale con asse verticale 1 giunto prismatico con asse verticale 1 giunto prismatico con asse orizzontale Z0Z0 Y0Y0 X0X0 Le grandezze sono fornite adottando il SI Lunghezze dei bracci l 1 = 0.0, l 2 = 1.7, l 3 = 1.4 OX 0 Y 0 Z 0 Riferimento esterno OX 3 Y 3 Z 3 Riferimento dellutensile

2 2 ROBOT CILINDRICO RPP 2 Impostazione del problema cinematico 2 Z0Z0 Y0Y0 X0X0 1)Disporre le terne locali in base alla convenzione di Denavit-Hartenberg rispettando le assegnazioni per q 1 = 0 assi X 0 e X 1 sovrapposti per q 2 = 0 origini O 1 e O 2 coincidenti asse y 1 parallelo allasse del 3 o giunto per q 3 = 0 origini O 2 e O 3 coincidenti. 2)Impostare il problema cinematico diretto per la posizione definendo la matrice M 03 tramite le matrici di posizione relative M ij di Denavit-Hartenberg. 3)Risolvere il problema cinematico inverso per la posizione 4)Impostare il problema cinematico diretto per la velocità e laccelerazione. utilizzando le matrici dellasse elicoidale, le matrici di velocità e di accelerazione. 5)Partendo dalla formulazione del punto precedente impostare il problema cinematico inverso per la velocità e laccelerazione esplicitando, senza le esemplificazioni del caso specifico, lo jacobiano che consente la soluzione.

3 3 ROBOT CILINDRICO RPP 3 Applicazione numerica tramite Matlab Applicando le formulazioni per il problema cinematico risolvere i casi seguenti Considerare un movimento rettilineo del centro pinza con velocità uniforme dellutensile definito da una posizione iniziale S i = [-0.75, 1.01, 0.3] e una posizione finale S f = [0.98, -0.31, 1.4] con tempo di esecuzione TeEs = 1.5. Le operazioni matriciali riguardanti lo jacobiano devono essere programmate in forma canonica, senza le esemplificazioni del caso specifico. Per 101 posizioni dellutensile equamente spaziate, determinare determinare le coordinate dei giunti determinare le velocità e accelerazioni dei giunti simulare e rappresentare i risultati con i programmi RPP e PoVeAc per i punti estremi del movimento, definire e memorizzare in un file asse.mat la matrice di rototraslazione Q0_if dello spostamento dellutensile i parametri dellasse elicoidale e dellampiezza dello spostamento Uxyz_if, P_if, alfa_if, h_if. Commentare i risultati numerici ottenuti.

4 4 ROBOT CILINDRICO RPP 4 Applicazione numerica tramite Matlab 2 Considerare due spostamenti del centro pinza definiti rispettivamente da una posizione iniziale S i1 = [0.4, 0, 0.2] e una posizione finale S f1 = [0.3, 0, 0.5] e, in coordinate dei giunti, posizione iniziale Q i2 = [60/180*, 0.5, 0.6] e una posizione finale Q f2 = [240 /180*, 0.7, 0.2] per entrambi gli spostamenti determinare e memorizzare in un file asse.mat le matrici di rototraslazione Q0_1 e Q0_2 degli spostamenti dellutensile i parametri dellasse elicoidale e dellampiezza dello spostamento Uxyz_1, P_1, alfa_1, h_1 e Uxyz_2, P_2, alfa_2, h_2 simulare e verificare le singole posture con il programma RPP. Commentare i risultati numerici ottenuti. Ritorno Z0Z0 Y0Y0 X0X0


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